【技术实现步骤摘要】
本申请涉及检修电力设备领域，具体涉及基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法和系统。
技术介绍
1、现有场景中，对无人机远程调试检修电力设备时，存在干扰物干扰，同时影响到原无人机既定轨迹的行进，由于铁塔或树枝等，飞行轨迹受干扰，容易产生飞行事故；
2、现有技术中，应对该特殊情形，多采用改手动操作，减少无人机的计算资源利用，却无法实现自动化远程实现调试检修；
3、因此，亟需一种无人机远程调试检修电力设备的优化方法与系统 。
技术实现思路
1、本申请基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法和系统，解决现有技术中的问题。
2、第一方面，本申请提供基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，包括：
3、监测无人机行进朝向的干扰源，分析干扰源对无人机运动轨迹干扰，修正无人机行动轨迹，包括：
4、当预估干扰源与无人机原行动轨迹最近距离存在交叠，分析，路径a：无人机预先朝向干扰源行进一侧弧线飞行且弧线飞行与干扰源存在切点后，返回原运行轨迹，路径b：无人机悬停等待，等待干扰源行进过无人机原运行轨迹且相切，同时，无人机按原运行轨迹且行进至干扰源行进过无人机原运行轨迹的相切点，计算、判断路径a、路径b的时间，选择时间少的路径并执行调试检修任务。
5、进一步的，所述监测无人机行进朝向的干扰源，之前还包括步骤：采集电力设备调试检修场景和无人机数据，分析、生成无人机调试检修电力设备的运行轨迹。
6、进一步的，所述当预估干扰源与
7、构建包括干扰源和无人机的同一坐标系下的空间模型，包括干扰源和无人机的碰撞体积，还包括对干扰源的空间模型扩展安全碰撞体积，即对三维空间内的干扰源所在空间模型，扩展表层厚度填充为安全碰撞体积的区域；
8、此时，所述路径a与所述路径b的相切与切点，均为当无人机的碰撞体积介入干扰源的安全碰撞体积或与安全碰撞体积边沿接触。
9、进一步的，所述监测无人机行进朝向的干扰源，包括持续监测朝向无人机行进方向的干扰源，并依据所述干扰源的行进速度和行进轨迹判断所述干扰源是否干扰无人机在原行动轨迹的运动，如不干扰，则排除所述干扰源；
10、还包括如干扰，判断所述干扰源的行进绕行轨迹相对于无人机位置的向心方向，即，干扰源相对于无人机弧线行进，弧线行进的向心方向指向无人机一侧，则，当无人机执行所述路径a时，朝向与所述干扰源弧线行进的向心方向一致方向弧线飞行。
11、进一步的，对于所述路径b，估算所述干扰源行进至所述路径b的相切点的到达时间，基于动力学依据所述干扰源的所述到达时间对无人机进行分段降速，规划所述无人机行进至所述相切点的速度到零。
12、进一步的，关于所述干扰源，对干扰源的图像识别，观测并记录一段时间内干扰源的空间模型变化，并基于所述干扰源的空间模型变化优化生成在所述一段时间内所述干扰源的最大空间模型，并依据所述最大空间模型扩展安全碰撞体积的区域。
13、进一步的，对于路径b中，记录并依据所述到达时间，对后续无人机行进回原运行轨迹的时间重新规划，在所述干扰源行进至相切点的过程中，重新生成所述无人机的运行轨迹时间戳并记录。
14、进一步的，对于路径a中，基于弧线运动的无人机的时间，修正后续返回原运行轨迹的无人机时间戳并记录上传。
15、第二方面，本申请提供基于无人机远程调试检修电力设备的优化系统，包括无人机和服务器，所述无人机用于监测行进朝向的干扰源，所述无人机记录、回传、接收服务器的数据和命令，所述服务器依据无人机的上传数据进行运算处理并通讯所述无人机，所述服务器包括获取更正无人机运行轨迹的权限，所述无人机和所述服务器配合实现如第一方面任一所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法。
16、进一步的，还包括人机交互端，所述人机交互端用于人工即时操控无人机，所述人机交互端接收无人机的监测画面。
17、本申请的有益效果，包括：
18、本申请通过无人机的监测画面，实现既定路径的智能规避，实时性高，计算量小，收益高，便于装载在小型设备上实现智能优化。
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1.基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，所述监测无人机行进朝向的干扰源，之前还包括步骤：采集电力设备调试检修场景和无人机数据，分析、生成无人机调试检修电力设备的运行轨迹。
3.根据权利要求1所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，所述当预估干扰源与无人机原行动轨迹最近距离存在交叠，包括如下分析过程：
4.根据权利要求3所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，所述监测无人机行进朝向的干扰源，包括持续监测朝向无人机行进方向的干扰源，并依据所述干扰源的行进速度和行进轨迹判断所述干扰源是否干扰无人机在原行动轨迹的运动，如不干扰，则排除所述干扰源；
5.根据权利要求3所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，对于所述路径B，估算所述干扰源行进至所述路径B的相切点的到达时间，基于动力学依据所述干扰源的所述到达时间对无人机进行分段降速，规划所述无人机行进至所述相切点的速度到零。
<...【技术特征摘要】
1.基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，所述监测无人机行进朝向的干扰源，之前还包括步骤：采集电力设备调试检修场景和无人机数据，分析、生成无人机调试检修电力设备的运行轨迹。
3.根据权利要求1所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，所述当预估干扰源与无人机原行动轨迹最近距离存在交叠，包括如下分析过程：
4.根据权利要求3所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，所述监测无人机行进朝向的干扰源，包括持续监测朝向无人机行进方向的干扰源，并依据所述干扰源的行进速度和行进轨迹判断所述干扰源是否干扰无人机在原行动轨迹的运动，如不干扰，则排除所述干扰源；
5.根据权利要求3所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，对于所述路径b，估算所述干扰源行进至所述路径b的相切点的到达时间，基于动力学依据所述干扰源的所述到达时间对无人机进行分段降速，规划所述无人机行进至所述相切点的速度到零。
6.根据权利要求3所述的基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法，其特征在于，关于所述干扰源，对干扰源的图像识别，观测并记录一段时间内干扰源...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨长征，张志明，杨勇，王勇，刘欧，代安东，
申请(专利权)人：四川电器集团中低压智能配电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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