【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种tof系统标定校准参数存储方法及系统。
技术介绍
1、双目测距、结构光与飞行时间(time-of-flight，简称tof)是当今三大主流3d成像技术，其中，tof由于其原理简单、结构简单稳定、测量距离远等优势，已逐渐应用于手势识别、3d建模、无人驾驶及机器视觉等领域。
2、在tof系统中，由于tof芯片上每个像素(pixel)点所处的位置不一样，快门延迟和制成条件等原因，导致每个像素点计算得到的相位差有误差，这便需要固定模式像素噪声(fixed pattern pixel noise，简称fppn)标定校准，或是称之为像素深度偏移(pixeldependent offset)标定校准，来改善这类误差。
3、标定校准需要将每一个像素相位标定校准的信息存储至一个2维的查找表(look-up table，简称lut)中，lut的大小会和tof传感器的分辨率和每个像素存储的位数(bits)有关。如果是采用无损压缩(lossless compression)，通常压缩率不高，会造成内存大小和访问时间的限制。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种tof系统标定校准参数存储方法及系统，可以改善存储标定校准信息所需的查找表的存储空间以及改善访问时间。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种tof系统标定校准参数存储方法，包括如下步骤：获取fppn标定校准的原始标定校准参数；采用在列或行方向进行多项式拟合获取多项式
3、在一些实施例中，所述方法进一步包括：根据所获取的所述多项式参数或平均值参数进行标定校准参数还原获取还原标定校准参数；比较所述还原标定校准参数和所述原始标定校准参数，获取并存储异常值。
4、为实现上述目的，本专利技术还提供了一种tof系统标定校准参数存储系统，包括：获取模块，用于获取fppn标定校准的原始标定校准参数；压缩模块，用于采用在列或行方向进行多项式拟合获取多项式参数，或采用在列或行方向取平均值获取平均值参数，对所述原始标定校准参数进行压缩；存储模块，用于存储压缩后的标定校准参数。
5、以上技术方案，通过在列或行方向进行多项式拟合或取平均值的方式，实现高压缩率有损压缩，可以大幅改善标定校准参数所需的存储空间，并进一步改善fppn访问时间；进一步的，由于解压缩的过程为对应此压缩方式的逆过程，通过根据所获取的所述多项式参数或平均值参数进行标定校准参数还原获取还原标定校准参数，并比较所述还原标定校准参数和所述原始标定校准参数获取并存储异常值，进行异常值校正，再搭配感兴趣区窗口，改善某些像素点过大的误差，使得直方图可以往中心更加收敛。
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1.一种ToF系统标定校准参数存储方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的存储压缩后的标定校准参数的步骤进一步包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的存储压缩后的标定校准参数的步骤之前进一步包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的获取并存储异常值的步骤进一步包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当采用在列或行方向进行多项式拟合获取多项式参数，对所述原始标定校准参数进行压缩时，所述的获取并存储异常值的步骤进一步包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当采用在列或行方向取平均值获取平均值参数，对所述原始标定校准参数进行压缩时，所述的获取并存储异常值的步骤进一步包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当采用在列或行方向取平均值获取平均值参数，对所述原始标定校准参数进行压缩时，所述的存储压缩后的标定校准参数的步骤之前进一步包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种tof系统标定校准参数存储方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的存储压缩后的标定校准参数的步骤进一步包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的存储压缩后的标定校准参数的步骤之前进一步包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的获取并存储异常值的步骤进一步包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当采用在列或行方向进行多项式拟合获取多项式参数，对所述原始标定校准参数进行压缩时，所述的获取并存储异常值的步骤进...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈衣凡，李宗德，
申请(专利权)人：上海杰茗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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