【技术实现步骤摘要】
本申请涉及供电领域，尤其是涉及高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法。
技术介绍
1、绝缘端子是一种特殊的绝缘控件，能够在架空输电线路中起到重要作用。早年间绝缘端子多用于电线杆，慢慢发展于高型高压电线连接塔的一端挂了很多盘状的绝缘体，它是为了增加爬电距离的，通常由玻璃或陶瓷制成。
2、目前，对于绝缘端子的损坏识别存在一些挑战。现有技术主要依赖于目测或周期性的维护检查来识别损坏的绝缘端子，这种方法存在着一些问题。
3、如依赖人工检查，现有的绝缘端子检查方法通常依赖于人工检查，这些检查需要工程师或技术人员定期检视设备以寻找潜在的问题。然而，人工检查费时费力，检查的准确性受到操作人员技能水平和主观判断的影响，因此容易出现误判。定期维护检查可能会导致供电停止，影响用电用户，可能会产生一定的经济损失。
4、另外，现有技术也通常无法提供对绝缘端子状态的进行频繁监测，而是依赖于周期性检查。绝缘端子可能在两次检查之间遭受损坏，导致故障风险。
5、针对上述中的相关技术，专利技术人提出了一种高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法。
技术实现思路
1、为了能够高效便捷地对绝缘端子的异常原因进行识别，本申请提供一种高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，包括以下步骤：
2、a1，于预设的待检绝缘端子两侧分别设置预设的第一检测无人机和预设的第二检测无人机，其中，所述第一检测无人机和所述第二检测无人机分别包括摄像模块、无线模块和四个射线光源，所述摄像模块用于获取
3、a2，控制所述第一检测无人机的所述射线光源和所述第二检测无人机的所述射线光源发射定位光束；
4、a3，以预设的定位算法控制所述第一检测无人机和第二检测无人机移动，以使各所述第一检测无人机的定位光束和所述第二检测无人机的定位光束两两相交并形成四个定位光点；
5、a4，所述第一检测无人机和所述第二检测无人机分别通过所述摄像模块实时获取第一侧图像信息和第二侧图像信息；
6、a5，当第一侧图像信息和第二侧图像信息中同时检测到四个定位光点时，控制所述第一检测无人机和所述第二检测无人机停止移动；
7、a6，于所述第一检测无人机和所述第二检测无人机停止移动时，通过所述第一检测无人机的摄像模块获取待检测绝缘端子的第一侧定位图像，通过所述第二检测无人机的摄像模块获取待检测绝缘端子的第二侧定位图像；
8、a7，所述第一检测无人机通过所述无线模块传输第一侧定位图像至所述第二检测无人机，所述第二检测无人机通过所述无线模块传输第二侧得图像至所述第一检测无人机；
9、a8，所述第一检测无人机和所述第二检测无人机分别以预设的图像差异算法比对第一侧定位图像和第二侧定位图像以获取异常像点信息；
10、a9，根据异常像点信息进行以预设的异常特征识别算法确定待检绝缘端子的异常特征信息。
11、通过采用上述技术方案，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法可以快速地检测绝缘端子并识别绝缘端子存在是异常情况。
12、可选的，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法还包括无人机同步移动算法用于同步移动无人机以对绝缘端子进行全面检测，无人机同步移动算法包括以下步骤：
13、b1，根据第一侧定位图像和第二侧定位图像识别待检绝缘端子的伞裙图像信息；
14、b2，根据伞裙图像信息识别获得伞裙平行关系信息；
15、b3，根据伞裙平行关系信息确定基准方向；
16、b4，根据基准方向确定移动路径；
17、b5，根据移动路径控制所述第一检测无人机和所述第二检测无人机于待检绝缘端子两侧同步移动，且保持所述第一检测无人机的所述摄像模块和所述第二检测无人机的所述摄像模块能分别检测到四个定位光点；
18、b6，于所述第一检测无人机和所述第二检测无人机同步移动时以预设的拍摄间隔分别同时获取第一图像补充信息和第二图像补充信息；
19、b7，通过图像差异算法比对第一侧图像补充信息和第二侧图像补充信息，以获取异常像点补充信息；
20、b8，根据异常像点补充信息进行特征识别以确定待检绝缘端子的补充异常特征信息。
21、通过采用上述技术方案，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法可以对绝缘端子进行更加全面的检测，可以进一步提高异常情况的识别准确度，降低出现漏检的情况。
22、可选的，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法还包括以下步骤用于检测所述第一检测无人机和所述第二检测无人机的移动路径：
23、c1，所述第一检测无人机根据第一侧图像信息以预设的障碍物识别算法识别获得第二路径障碍信息；
24、c2，所述第二检测无人机根据第二侧图像信息以障碍物识别算法识别获得第一路径障碍信息；
25、c3，根据第一路径障碍信息和第二路径障碍信息判断是否存在路径障碍；
26、c4，若判断结果为否，则执行无人机同步移动算法；
27、c5，若判断结果为是，则根据第一侧图像信息和第二侧图像信息以预设的定位微调算法调整所述第一检测无人机和所述第二检测无人机的位置。
28、通过采用上述技术方案，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法可以对所述第一检测无人机和所述第二检测无人机的移动路径进行障碍识别，并根据障碍识别的结果通过不同的方法来提高对待检绝缘端子的检测准确度。
29、可选的，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法还包括以下步骤用于提高对异常特征信息的识别准确度：
30、d1，判断移动路径是否为水平方向；
31、d2，若判断结果为是，则获取当前时刻，所述第一检测无人机于当前时刻通过所述摄像模块获取当前第一侧图像，所述第二检测无人机于当前时刻通过所述摄像模块获取当前第二侧图像；
32、d3，并根据当前时刻和预设的间隔时长确定回调时刻；
33、d4，所述第一检测无人机根据回调时刻获取回调第一侧图像，并根据当前第一侧图像和回调第一侧图像以图像差异算法比对以获取第一自比对异常像点信息；
34、d5，所述第二检测无人机根据回调时刻获取回调第二侧图像，并根据当前第二侧图像和回调第二侧图像以图像差异算法比对以获取第二自比对异常像点信息；
35、d6，根据第一自比对异常像点信息和第二自比对异常像点信息进行特征识别以确定待检绝缘端子的异常特征信息。
36、通过采用上述技术方案，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法可以通过所述第一检测无人机和所述第二检测无人机单独对竖直形态的待检绝缘端子进行检测识别，可以提高检测识别的效率和准确度。
37、可选的，所述高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括无人机同步移动算法用于同步移动无人机以对绝缘端子进行全面检测，无人机同步移动算法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括以下步骤用于检测所述第一检测无人机和所述第二检测无人机的移动路径：
4.根据权利要求3所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括以下步骤用于提高对异常特征信息的识别准确度：
5.根据权利要求3所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，包括以下步骤用于比对图像信息：
6.根据权利要求3所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，定位微调算法包括以下步骤：
7.根据权利要6所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括以下
...【技术特征摘要】
1.一种高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括无人机同步移动算法用于同步移动无人机以对绝缘端子进行全面检测，无人机同步移动算法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特征在于，进一步包括以下步骤用于检测所述第一检测无人机和所述第二检测无人机的移动路径：
4.根据权利要求3所述的高精度快速定位的绝缘子损坏识别方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑州，林晨翔，马腾，杨彦，钱健，李扬笛，刘冰倩，廖飞龙，郭俊，陈岸青，林建雄，王盛，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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