【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能物流，特别是涉及一种落地式移载机器人。
技术介绍
1、现有的物流系统中，对于中小型仓库通常不会搭建立体仓库，而采用地面堆叠的仓库进行货物存储，对于地面仓库而言，通常采用落地式移载机器人。
2、一方面，叉车式移载机器人在取放货物时，每次拿取的数量都是固定的，这种无法自由选择每次拿取的货物数量的机器人存在以下缺陷：对于取货订单而言，每个取货订单所包含的货物数量是不固定的，若单个订单的货物数量与机器人单次拿取的货物数量不匹配时，比如当机器人单次拿取的货物数量为3件，但是单个订单的货物数量需要5件，则机器人需要先拿取两次一共6件货物，再将多余的1件货物送回立体仓库，而实际使用过程中，情况则更加复杂，频繁出现单个订单的货物数量与机器人单次拿取的货物数量不匹配的情况，导致大大影响货物的拿取效率，而只有单个订单的货物数量为机器人单次拿取的货物数量的倍数时匹配度最高，但是又由于单个订单的货物数量是不固定的，只有当机器人单次拿取的货物数量为1件时，才能保证单个订单的货物数量始终为机器人单次拿取的货物数量的倍数，但是单次拿取的货物数量过少又会导致拿取次数增多，从而导致取货效率过低；总结，这种无法自由选择每次拿取的货物数量的机器人导致无论单次拿取的货物数量的多还是少都存在明显的不足。
3、另一方面，现有的落地式移载机器人在移动时，若路线规划不合理，易造成移载机器人移动路线冗杂，货物搬运效率低的问题，若误撞到障碍物，易造成机器人上满载的货物坠落从而引发事故的情况。
技术实现思路>
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种落地式移载机器人，用于解决现有技术中机器人取货数量无法自由选择导致取货效率低、落地式移载机器人在移动时路线规划不合理造成效率低或误撞障碍物引发事故的问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种落地式移载机器人，包括：
3、在地面自由移动、用于放置需取放料箱的移动底座；
4、设置于移动底座上方、用于将一个或多个堆摞的料箱在货架和移动底座之间转移的夹抱机构，包括：至少两个用于夹抱料箱的爪件、用于调节爪件之间的间距实现夹抱或释放动作的缩放组件、用于驱动爪件同步横向位移实现将爪件移动至待取货料箱正上方或移动底座正上方的横向位移组件、用于驱动爪件升降且升降距离可控以实现控制单次夹抱数量的升降位移组件；
5、所述移动底座包括：控制单元、用于反馈移动底座周侧其他物体相对位置信息和移动底座内部状态信息的传感单元、驱动移动底座下部的驱动轮旋转和转向并用于实现精确的位置和速度运动控制的伺服单元、用于提供整个机器人电力来源的电源单元；所述控制单元接收传感单元的传感信息进行导航和避障，并将根据规划路线控制伺服单元带动移动底座沿路线移动。
6、通过采用上述技术方案，在需要取货时，由横向位移组件将爪件横向移动至待取货料箱正上方，升降位移组件驱动爪件向下移动，而下降距离根据所需取货的数量进行适应性调整，所需取货数量越多，则爪件下降的距离越长，直至爪件下降至所需取货的料箱中最下方的料箱两侧，再由缩放组件将两个爪件的间距缩小使两个爪件夹抱住最下方的料箱，然后升降位移组件驱动爪件略微上升使料箱抬升，横向位移组件再驱动爪件横向位移将料箱移动至移动底座正上方，升降位移组件驱动爪件下降使最下方的料箱下端面与移动底座接触，最后缩放组件将两个爪件的间距扩大使两个爪件释放料箱，由此，完成了将指定数量的料箱从货架转移至移动底座上的取货行为，而需要送货入库时，只需同理反向重复以上动作即可；由于可以自由选择单次拿取的料箱数量，可根据实际订单所需的料箱数量可控地选择单次拿取的料箱数量，起初先按照移载机器人单次负荷的最大料箱数量进行拿取，最后剩余的余量由移载机器人根据具体余量的数量进行拿取，实现了移载机器人单次取货效率和地面仓库的订单出货节奏之间的平衡，整体提高了地面仓库的出货效率；并且，由于可以自由选择单次拿取的料箱数量，后续需要取货时可由上而下可控地夹抱所需数量的料箱，因此可将单层货架的层高设计的比较高，并将单层货架内堆满料箱，而层高较高的单层货架又使得人员进出更加方便，当出现机器人故障、停电等紧急情况时，不论人工维护还是人工取货都更加方便。
7、于本专利技术的一实施例中，所述移动底座上方设置有用于安装夹抱机构的安装台，所述安装台和移动底座之间设置有若干个立柱连接支撑；所述安装台下方滑动设置有移动台，所述移动台由电机驱动相对安装台作横向位移，所述缩放组件固定设置于移动台下部并由移动台带动横向位移。
8、于本专利技术的一实施例中，所述安装台和移动台之间设置有中层板，所述中层板分别与安装台和移动台滑动连接，所述安装台下端面固定设置有齿部向下并与横向位移组件位移方向平行的第一齿条，所述移动台上端面固定设置有齿部向上并与第一齿条相对的第二齿条，所述中层板中部转动设置有同时与第一齿条和第二齿条啮合的传动齿轮a；所述中层板上端面固定设置有齿部向上的滑移齿条，所述安装台上部转动设置有两个与滑移齿条啮合的传动齿轮b，所述安装台上端面固定设置有滑移电机，所述滑移电机的电机轴上套接设置有同时与两个传动齿轮b啮合的驱动齿轮且所述驱动齿轮由滑移电机带动旋转。
9、通过采用上述技术方案，横向位移组件将爪件从移动底座正上方移动至待取货料箱正上方时，滑移电机带动驱动齿轮旋转，从而带动两个传动齿轮b旋转，与两个传动齿轮b下部啮合的滑移齿条被带动向偏向待取货料箱一侧位移，与滑移齿条固定连接的中层板也被带动向偏向待取货料箱一侧位移，此时，传动齿轮a与上方的第一齿条发生相对位移，而传动齿轮a的转动又传递至下方的第二齿条使第二齿条相对传动齿轮a发生相对位移，与第二齿条固定连接的移动台被带动向偏向待取货料箱一侧位移，而横向位移组件将爪件从移动底座正上方移动至待取货料箱正上方时同理运行，实现了横向位移组件对爪件的横向驱动；传动齿轮a相对第一齿条的位移量和第二齿条相对传动齿轮a的位移量一致，即中层板相对安装台的位移量与移动台相对中层板的位移量一致，实现了位移速率的翻倍，提高了横向位移组件带动爪件横向位移的位移效率。
10、于本专利技术的一实施例中，所述中层板两端对称设置有工字导轨，各工字导轨两侧分别设置有与安装台下端面固定连接的第一侧固定板和与移动台上端面固定连接的第二侧固定板，所述第一侧固定板和第二侧固定板面向工字导轨一侧设置有若干个滚轮嵌入工字导轨并与工字导轨滑动配合。
11、通过采用上述技术方案，中层板和安装台之间通过第一侧固定板侧部的滚轮与工字导轨内侧滑动配合，移动台和中层板之间通过第二侧固定板侧部的滚轮与工字导轨外侧滑动配合，提高了中层板和安装台之间、移动台和中层板之间的滑动顺滑程度。
12、于本专利技术的一实施例中，所述缩放组件包括：安装板，对称设置于移动台下端面两侧并相对移动台滑动，移动台下端面对称设置有滑轨，所述安装板呈l形，一直角边与移动台平行设置且上方固定设置有与滑轨滑动配合的滑块，另一直角边与移动台垂直设置并位于移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种落地式移载机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述移动底座(1)上方设置有用于安装夹抱机构的安装台(6)，所述安装台(6)和移动底座(1)之间设置有若干个立柱(7)连接支撑；所述安装台(6)下方滑动设置有移动台(401)，所述移动台(401)由电机驱动相对安装台(6)作横向位移，所述缩放组件(3)固定设置于移动台(401)下部并由移动台(401)带动横向位移。
3.根据权利要求2所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述安装台(6)和移动台(401)之间设置有中层板(402)，所述中层板(402)分别与安装台(6)和移动台(401)滑动连接，所述安装台(6)下端面固定设置有齿部向下并与横向位移组件(4)位移方向平行的第一齿条(403)，所述移动台(401)上端面固定设置有齿部向上并与第一齿条(403)相对的第二齿条(404)，所述中层板(402)中部转动设置有同时与第一齿条(403)和第二齿条(404)啮合的传动齿轮A(405)；所述中层板(402)上端面固定设置有齿部向上的滑移齿条(406)，所
4.根据权利要求3所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述中层板(402)两端对称设置有工字导轨(410)，各工字导轨(410)两侧分别设置有与安装台(6)下端面固定连接的第一侧固定板(411)和与移动台(401)上端面固定连接的第二侧固定板(412)，所述第一侧固定板(411)和第二侧固定板(412)面向工字导轨(410)一侧设置有若干个滚轮(413)嵌入工字导轨(410)并与工字导轨(410)滑动配合。
5.根据权利要求2所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述缩放组件(3)包括：安装板(8)，对称设置于移动台(401)下端面两侧并相对移动台(401)滑动，移动台(401)下端面对称设置有滑轨(31)，所述安装板(8)呈L形，一直角边与移动台(401)平行设置且上方固定设置有与滑轨(31)滑动配合的滑块(32)，另一直角边与移动台(401)垂直设置并位于移动台(401)外侧；缩放齿条(33)，固定设置于各安装板(8)上部并与各安装板(8)相对移动台(401)滑动的滑动方向平行；缩放电机(34)，居中设置于移动台(401)下端面，所述缩放电机(34)的电机轴朝上设置且电机轴上套接设置有缩放齿轮(35)，两个缩放齿条(33)相对缩放齿轮(35)的旋转中心对称并与缩放齿轮(35)啮合，所述缩放齿轮(35)由电机驱动旋转带动两个缩放齿条(33)向相反方向横向移动从而实现两个安装板(8)相互靠近或相互远离。
6.根据权利要求5所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：各所述安装板(8)内侧两端分别设置有外滑台(81)，安装板(8)由外向内逐层设置有若干个滑动件(9)，各滑动件(9)内侧两端分别对称设置有次滑台(91)，各滑动件(9)中最外侧的滑动件(9)与外滑台(81)滑动连接，相邻内侧的滑动件(9)与相邻外侧的滑动件(9)的次滑台(91)滑动连接，所述爪件(2)设置于最内侧的滑动件(9)内侧并与最内侧的滑动件(9)的次滑台(91)滑动连接；各滑动件(9)的次滑台(91)侧部固定连接有压板(92)，各压板(92)下部面向爪件(2)一侧设置有下凸缘台阶(921)，各次滑台(91)上部背向爪件(2)一侧设置有上凸缘台阶(911)，各滑动件(9)的上凸缘台阶(911)与相邻压板(92)的下凸缘台阶(921)抵接配合实现相邻滑动件(9)的联动下压，各爪件(2)上部设置有压台(24)与最内侧的滑动件(9)的两个压板(92)的下凸缘台阶(921)抵接配合实现爪件(2)对最内侧滑动件(9)的联动下压。
7.根据权利要求6所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述爪件(2)包括：与最内侧的滑动件(9)的次滑台(91)滑动连接的滑动板(21)、垂直设置于滑动板(21)下部且位于滑动板(21)朝内一侧的水平板(22)、设置于水平板(22)上端面朝内一侧的防脱台阶(23)。
8.根据权利要求6所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述移动台(401)下端面对称地转动设置有两个收线辊(51)，所述爪件(2)正上方设置有与安装板(8)转动连接的第一滑轮(52)，所述收线辊(51)和第一滑轮(52)之间设置有与移动台(401)下部转...
【技术特征摘要】
1.一种落地式移载机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述移动底座(1)上方设置有用于安装夹抱机构的安装台(6)，所述安装台(6)和移动底座(1)之间设置有若干个立柱(7)连接支撑；所述安装台(6)下方滑动设置有移动台(401)，所述移动台(401)由电机驱动相对安装台(6)作横向位移，所述缩放组件(3)固定设置于移动台(401)下部并由移动台(401)带动横向位移。
3.根据权利要求2所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述安装台(6)和移动台(401)之间设置有中层板(402)，所述中层板(402)分别与安装台(6)和移动台(401)滑动连接，所述安装台(6)下端面固定设置有齿部向下并与横向位移组件(4)位移方向平行的第一齿条(403)，所述移动台(401)上端面固定设置有齿部向上并与第一齿条(403)相对的第二齿条(404)，所述中层板(402)中部转动设置有同时与第一齿条(403)和第二齿条(404)啮合的传动齿轮a(405)；所述中层板(402)上端面固定设置有齿部向上的滑移齿条(406)，所述安装台(6)上部转动设置有两个与滑移齿条(406)啮合的传动齿轮b(407)，所述安装台(6)上端面固定设置有滑移电机(408)，所述滑移电机(408)的电机轴上套接设置有同时与两个传动齿轮b(407)啮合的驱动齿轮(409)且所述驱动齿轮(409)由滑移电机(408)带动旋转。
4.根据权利要求3所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述中层板(402)两端对称设置有工字导轨(410)，各工字导轨(410)两侧分别设置有与安装台(6)下端面固定连接的第一侧固定板(411)和与移动台(401)上端面固定连接的第二侧固定板(412)，所述第一侧固定板(411)和第二侧固定板(412)面向工字导轨(410)一侧设置有若干个滚轮(413)嵌入工字导轨(410)并与工字导轨(410)滑动配合。
5.根据权利要求2所述的一种落地式移载机器人，其特征在于：所述缩放组件(3)包括：安装板(8)，对称设置于移动台(401)下端面两侧并相对移动台(401)滑动，移动台(401)下端面对称设置有滑轨(31)，所述安装板(8)呈l形，一直角边与移动台(401)平行设置且上方固定设置有与滑轨(31)滑动配合的滑块(32)，另一直角边与移动台(401)垂直设置并位于移动台(401)外侧；缩放齿条(33)，固定设置于各安装板(8)上部并与各安装板(8)相对移动台(401)滑动的滑动方向平行；缩放电机(34)，居中设置于移动台(401)下端面，所述缩放电机(34)的电机轴朝上设置且电机轴上套接设置有缩放齿轮(35)，两个缩放齿条(33)相对缩放齿轮(35)的旋转中心对称并与缩放齿轮(35)啮合，所述缩放齿轮(35)由电机驱动旋转带动两个缩放齿条(33...
【专利技术属性】
技术研发人员：江俊，
申请(专利权)人：苏州惠斯德姆智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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