【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及相机标定，尤其涉及一种角点排序方法、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、相机镜头的畸变校正以及相机的内外参标定依赖于角点在拍摄图像的图像坐标系下的图像坐标与在世界坐标系下的世界坐标的对应关系。在确定上述对应关系时角点检测的空间范围完整性是至关重要的。
2、然而对于畸变较大的情况，尤其同时伴随着亮度的衰减，难以保证角点检测的完整性，由于角点的缺失，相关的角点检测算法难以完成角点排序，因此如何在角点无法完整检出的情况下，实现对角点的排序是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种角点排序方法、设备、存储介质及程序产品，以在检测算法无法完整的将所有角点全部检出的情况下，实现检测出的有效角点的排序，进而可以将排序好的角点与世界坐标进行对应，实现相机的内外参标定以及相机镜头的畸变校正。
2、第一方面，本公开实施例提供一种角点排序方法，包括：
3、针对多个待排序角点中的每个待排序角点，根据所述待排序角点的坐标和待邻接点序列中的当前待邻接点的坐标，确定所述待排序角点与所述当前待邻接点之间的实际距离；
4、根据多个所述实际距离和所述当前待邻接点的距离预测值，从多个所述待排序角点中筛选所述当前待邻接点的目标邻接点；所述距离预测值是基于所述当前待邻接点与已排序角点中对应邻接点之间的实际距离确定的；所述已排序角点为排序索引已知的角点；所述当前待邻接点是所述已排序角点中对应邻接点的目标邻接点；
5、根据
6、第二方面，本公开实施例提供一种角点排序设备，包括：
7、处理模块，用于针对多个待排序角点中的每个待排序角点，根据所述待排序角点的坐标和待邻接点序列中的当前待邻接点的坐标，确定所述待排序角点与所述当前待邻接点之间的实际距离；
8、筛选模块，用于根据多个所述实际距离和所述当前待邻接点的距离预测值，从多个所述待排序角点中筛选所述当前待邻接点的目标邻接点，并将所述当前待邻接点从所述待邻接点序列中删除；所述距离预测值是基于所述当前待邻接点与已排序角点中对应邻接点之间的实际距离确定的；所述已排序角点为排序索引已知的角点；所述当前待邻接点是所述已排序角点中对应邻接点的目标邻接点；
9、确定模块，用于根据筛选结果和所述当前待邻接点的排序索引，确定角点排序结果；所述当前待邻接点的排序索引是基于已排序角点中对应邻接点的排序索引确定的。
10、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；
11、所述存储器存储计算机执行指令；
12、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的角点排序方法。
13、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的角点排序方法。
14、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的角点排序方法。
15、本实施例提供的角点排序方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括针对多个待排序角点中的每个待排序角点，根据所述待排序角点的坐标和待邻接点序列中的当前待邻接点的坐标，确定所述待排序角点与所述当前待邻接点之间的实际距离，根据多个所述实际距离和所述当前待邻接点的距离预测值，从多个所述待排序角点中筛选所述当前待邻接点的目标邻接点，并将所述当前待邻接点从所述待邻接点序列中删除，所述距离预测值是基于所述当前待邻接点与已排序角点中对应邻接点之间的实际距离确定的，所述已排序角点为排序索引已知的角点，所述当前待邻接点是所述已排序角点中对应邻接点的目标邻接点，根据筛选结果和所述当前待邻接点的排序索引，确定角点排序结果，所述当前待邻接点的排序索引是基于已排序角点中对应邻接点的排序索引确定的。本公开实施例提供的角点排序方法，通过对检测获得的多个待排序角点中的各角点，基于距离预测值和实际距离的接近程度，从当前待邻接点逐渐向周围探索查找邻接点，确定查找到的各邻接点的排序索引，完成对多个待排序角点的排序，能够在检测算法无法完整的将所有角点全部检出的情况下，实现检测出的有效角点的排序，进而可以将排序好的角点与世界坐标进行对应，实现相机的内外参标定以及相机镜头的畸变校正。
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1.一种角点排序方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据筛选结果和所述当前待邻接点的排序索引，确定角点排序结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据筛选结果和所述当前待邻接点的排序索引，确定新的待邻接点序列，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前待邻接点的排序索引，确定所述目标邻接点的排序索引，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标邻接点的距离预测值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标邻接点的距离预测值，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标邻接点的距离预测值，还包括：
9.根据权利要求4-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据筛选结果，更新所述待邻接点序列，包括：
10.根据权利要求4-8任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述新的待邻接
11.一种角点排序设备，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至10任一项所述的角点排序方法。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的角点排序的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种角点排序方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据筛选结果和所述当前待邻接点的排序索引，确定角点排序结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据筛选结果和所述当前待邻接点的排序索引，确定新的待邻接点序列，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前待邻接点的排序索引，确定所述目标邻接点的排序索引，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标邻接点的距离预测值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标邻接点的距离预测值，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔振东，左磊，王贵东，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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