【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶，具体涉及一种基于高精地图与导航地图的匹配方法、系统及汽车。
技术介绍
1、现有的高精地图和导航地图的路径匹配算法主要依靠导航路径行点和道路id进行匹配，然后辅以道路名称和道路等级等条件，最后完成高精地图和导航地图的导航路径的匹配，但是对于现有技术的这种做法，会出现以下问题；在导航路径行点的匹配中，花费的路径匹配时间较长，涉及行点匹配的算法复杂度较高，对系统的内存和算力要求大；且由于高精地图与导航地图存在行点差异，导致匹配失败的概率较高。
2、在道路id的匹配中，对导航地图和高精地图的要求较高，其中包括高精地图和导航地图必须是同源数据，高精包地图生产需要根据导航地图生产，导致地图成本增加，且高精地图和导航地图必须同时更新，且更新频率一致，对鲜度要求较高。
技术实现思路
1、鉴于以上所述的现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种基于高精地图与导航地图的匹配方法、系统及汽车，解决了高精地图和导航地图必须是同源数据，高精地图和导航地图的导航路径的匹配耗时较长以及对高精地图和导航地图鲜度要求较高的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案。
3、本专利技术第一方面提供一种基于高精地图与导航地图的匹配方法，包括：
4、获取来自导航地图的诱导信息、导航起点和导航终点；
5、基于所述导航起点和所述导航终点匹配高精地图，获取高精起点信息、车道拓扑关系和高精终点信息；
6、基于所述车道拓扑关系
7、将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息；
8、基于所述车道拓扑关系和所述新的高精起点信息检索新的第一路口信息，直至导航路径匹配完成。
9、作为本专利技术的一种实施方式，所述将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息，还包括：
10、若所述诱导信息中不包含对应第一路口的诱导信息，则将所述第一路口的直行方向的下一路口的信息作为新的第一路口信息。
11、作为本专利技术的一种实施方式，在所述基于所述导航起点和所述导航终点匹配高精地图之前，高精地图配置有预设历史时间内的道路通行信息。
12、作为本专利技术的一种实施方式，所述高精起点信息包括起点道路信息、起点车道信息和起点通行方向；
13、所述高精终点信息包括终点道路信息、终点车道信息和终点通行方向；
14、基于所述导航起点的坐标获取所述起点道路信息、所述起点车道信息和所述起点通行方向；基于所述导航终点的坐标获取所述终点道路信息、所述终点车道信息和所述终点通行方向。
15、作为本专利技术的一种实施方式，所述诱导信息包括路口诱导方向和路口诱导距离，所述路口诱导距离表示在导航地图中诱导点到自车的距离。
16、作为本专利技术的一种实施方式，所述基于所述车道拓扑关系和所述高精起点信息检索，得到第一路口信息，包括：
17、以导航起点作为检索起点，以所述起点通行方向、所述车道拓扑关系为条件向前检索，到达第一路口停止，得到第一路口信息，所述第一路口信息包括第一路口处通行方向和第一路口处进出道路夹角。
18、作为本专利技术的一种实施方式，所述将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息，包括：
19、基于所述第一路口处通行方向和所述第一路口处进出道路夹角得到相对通向方向和自车沿路长度；
20、基于所述相对通向方向匹配所述路口诱导方向，以及基于所述自车沿路长度匹配所述路口诱导距离，获得新的高精起点信息。
21、作为本专利技术的一种实施方式，所述基于所述自车沿路长度匹配所述路口诱导距离，包括：
22、所述自车沿路长度和所述路口诱导距离的差处于预设距离阈值内，匹配完成。
23、作为本专利技术的一种实施方式，所述基于所述车道拓扑关系和所述新的高精起点信息检索新的第一路口信息，直至导航路径匹配完成，包括：
24、当检索到所述导航终点时，导航路径匹配完成；或
25、当在所述高精地图覆盖的范围内匹配完成后，即使未到达导航终点，导航路径匹配依旧完成。
26、本专利技术第二方面提供一种基于高精地图与导航地图的匹配系统，包括：
27、导航获取模块，至少用于获取来自导航地图的诱导信息、导航起点和导航终点，所述诱导信息包括路口诱导方向和路口诱导距离；
28、高精匹配模块，至少用于基于所述导航起点和所述导航终点匹配高精地图，获取高精起点信息、车道拓扑关系和高精终点信息；
29、检索模块，至少用于基于所述车道拓扑关系和所述高精起点信息检索，得到第一路口信息；匹配模块，至少用于将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息；结束模块，至少用于基于所述车道拓扑关系和所述新的高精起点信息检索新的第一路口信息，直至导航路径匹配完成。
30、作为本专利技术的一种实施方式，还包括非匹配模块，至少用于若所述诱导信息中不包含对应第一路口的诱导信息，则将所述第一路口的直行方向的下一路口的信息作为新的第一路口信息。
31、本专利技术第三方面提供一种汽车，其上设有智能座舱和智驾模块，所述智能座舱内容置有导航地图，所述智驾模块内容置有高精地图，所述智能座舱与所述智驾模块协同作用以实现如本专利技术第一方面所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法的步骤。
32、本专利技术第四方面，提供一种可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术第一方面所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法的步骤。
33、综上所述，与现有技术相比，本专利技术包括以下至少一种有益技术效果：
34、1.本专利技术通过分段匹配路径的方式改变了现有技术中，导航匹配通过整个导航路径进行匹配的方式，从而降低了对路径匹配时的算力、运行内存等要求，且通过该方式，可以避免实现同源匹配的必要要求，也提高了匹配的适应度；
35、2.本专利技术考虑实际的地图期限，通过保留预设时间内的道路通行信息可以向前溯源，进行前向匹配，保证匹配成功，避免现有技术中高精地图和导航地图必须同时更新，更新频率一致的问题。
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1.一种基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息，还包括：
3.根据权利要求1所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，在所述基于所述导航起点和所述导航终点匹配高精地图之前，高精地图配置有预设历史时间内的道路通行信息。
4.根据权利要求2所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述高精起点信息包括起点道路信息、起点车道信息和起点通行方向；
5.根据权利要求4所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述诱导信息包括路口诱导方向和路口诱导距离，所述路口诱导距离表示在导航地图中诱导点到自车的距离。
6.根据权利要求5所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述基于所述车道拓扑关系和所述高精起点信息检索，得到第一路口信息，包括：
7.根据权利要求6所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述将所述第一路口信息与所述诱
8.根据权利要求7所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述基于所述自车沿路长度匹配所述路口诱导距离，包括：
9.根据权利要求1所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述基于所述车道拓扑关系和所述新的高精起点信息检索新的第一路口信息，直至导航路径匹配完成，包括：
10.一种基于高精地图与导航地图的匹配系统，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的基于高精地图与导航地图的匹配系统，其特征在于，还包括非匹配模块，至少用于若所述诱导信息中不包含对应第一路口的诱导信息，则将所述第一路口的直行方向的下一路口的信息作为新的第一路口信息。
12.一种汽车，其上设有智能座舱和智驾模块，所述智能座舱内容置有导航地图，所述智驾模块内容置有高精地图，其特征在于，所述智能座舱与所述智驾模块协同作用以实现如权利要求1-9任意一项所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法的步骤。
13.一种可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任意一项所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息，还包括：
3.根据权利要求1所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，在所述基于所述导航起点和所述导航终点匹配高精地图之前，高精地图配置有预设历史时间内的道路通行信息。
4.根据权利要求2所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述高精起点信息包括起点道路信息、起点车道信息和起点通行方向；
5.根据权利要求4所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述诱导信息包括路口诱导方向和路口诱导距离，所述路口诱导距离表示在导航地图中诱导点到自车的距离。
6.根据权利要求5所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述基于所述车道拓扑关系和所述高精起点信息检索，得到第一路口信息，包括：
7.根据权利要求6所述的基于高精地图与导航地图的匹配方法，其特征在于，所述将所述第一路口信息与所述诱导信息匹配，获取新的高精起点信息，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，丰亮，易红军，张正鑫，
申请(专利权)人：零束科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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