【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于矿用机器人领域，尤其涉及一种矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人。
技术介绍
1、矿用巡检机器人是用于煤矿环境中进行巡检的智能设备。传统的矿用巡检机器人以就地行走式为主，这种机器人会在一定程度上影响巷道内的工人往来和井下设备的检修工作。
2、现有专利cn201810125556.1公开了一种煤矿综采工作面巡检机器人及系统,该巡检机器人系统由轨道、巡检机器人、基站、远程工作站和手持遥控终端组成；巡检机器人由巡检机器人本体、控制模块、视频采集模块、音频采集模块、传感器模块、动力模块、驱动模块和升降机构组成，远程工作站通过基站与巡检机器人实现数据交互；该系统可实现对工作面实时的环境监测、设备状态监测、人员监测和设备点检功能，并提供综采工作面相关数据给远程工作站，本专利技术采用挂轨式结构，令巡检机器人沿着轨道设计方向以悬空的方式完成相应的工作，可应用于煤矿综采工作面复杂现场环境，为煤炭安全生产提供保障。不过，为了安全采集矿下的各种气体成分(包括甲烷、氧气、硫化氢、一氧化碳)、烟雾、温度信息，实现及时灭火、即时通讯等功能，则需令该装置达到矿用本安加隔爆要求。其次就是，轨道上会逐渐积累一些粉煤，再加上地下湿度较大，会令这些粉煤形成煤泥附着在轨道上，会影响巡检机器人的自动行走效率。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述的巡检机器人所存在的技术问题，提出一种设计合理、具有自动清理能力、巡检效率较高且安全性较高的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人。
2、为了达到上述目
3、作为优选，所述自动清泥装置包括与轨道活动配合的移动座，所述移动座包括主板和设置在主板两侧的两个连接块，所述连接块在其朝向巡检机器人的一端设置有通过螺栓连接的刮板，两个所述刮板的横截面呈v形，所述刮板上设置有与轨道的侧面滚动配合的平衡轮，所述主板的顶部设置有连接座，所述连接座上设置有两个连接杆，所述连接杆由上至下连接至巡检机器人的顶部。
4、作为优选，所述主板的内部设置有检测腔，所述检测腔中设置有板式振动检测器，所述板式振动检测器的两端设置有连接臂，所述连接臂通过螺栓与连接块连接。
5、作为优选，所述主板的底部中间设置有滑块，所述滑块与设置在轨道上的滑槽配合。
6、作为优选，所述导向轮组包括基座，所述基座在其朝向牵引绳的一侧设置有三个呈品字形分布的导向轮，所述导向轮上设置有与牵引绳配合的轮槽。
7、作为优选，所述滑轮组包括固定设置在轨道上的定滑轮，所述定滑轮的相对侧设置有与安装座连接的动滑轮，所述动滑轮、定滑轮和放线轮通过张紧绳连接。
8、作为优选，所述连接件包括连接板，所述连接板上通过螺栓设置有夹板，所述夹板包括与牵引绳配合的筒状部，所述连接板背向夹板的一端设置有连接柱，所述连接柱上设置有活动铰支，所述活动铰支与壳体连接，所述连接柱上设置有与其螺纹连接的堵头。
9、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于：
10、1、本专利技术提供的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，通过设置平面隔爆面、螺纹隔爆面和圆筒隔爆面可提高隔爆腔的隔爆性能，而矿用隔爆兼本安型无线基站和本安组件可提高本装置的本安兼隔爆性能，有利于提高本装置的安全性；通过设置牵引装置、张紧调节装置可提高本装置沿轨道方向移动的稳定性，而且由自动清泥装置来实现自动清障，进一步提高本装置移动的巡检效率。本装置设计合理、具有自动清理能力、巡检效率较高且安全性较高，适合大规模推广。
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1.一种矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，包括轨道，所述轨道上设置有巡检机器人，所述巡检机器人包括壳体、嵌入式数据控制采集系统、音视频系统、通讯系统、照明装置、温度传感器和烟雾传感器，所述巡检机器人的两端设置有用来为其提供行走动力的牵引装置和张紧调节装置，其特征在于，所述壳体上还设置有矿用隔爆兼本安型无线基站和本安组件，所述牵引装置包括牵引电机，所述牵引电机的动力输出端设置有相对分布于轨道上的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有两条同向移动的牵引绳，所述牵引绳上设置有与巡检机器人连接的连接件，所述牵引绳的传动端还设置有多对导向轮组，所述张紧调节装置包括张紧电机，所述张紧电机的动力输出侧设置有放线轮，所述放线轮上设置有张紧绳，所述张紧绳的传动侧设置有滑轮组，所述滑轮组与安装从动轮的安装座连接，所述壳体为防爆壳体且内部为隔爆腔，所述壳体在形成隔爆腔上下对接面之间设置有平面隔爆面，所述平面隔爆面通过弹性垫圈和内六角圆柱头螺钉连接，所述壳体在形成隔爆腔的前端面之间设置有螺纹隔爆面，所述螺纹隔爆面处设置有隔爆型低压接线端子，所述壳体在形成隔爆腔的后端面之间设置有圆筒隔爆面，所述圆筒隔
2.根据权利要求1所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述自动清泥装置包括与轨道活动配合的移动座，所述移动座包括主板和设置在主板两侧的两个连接块，所述连接块在其朝向巡检机器人的一端设置有通过螺栓连接的刮板，两个所述刮板的横截面呈V形，所述刮板上设置有与轨道的侧面滚动配合的平衡轮，所述主板的顶部设置有连接座，所述连接座上设置有两个连接杆，所述连接杆由上至下连接至巡检机器人的顶部。
3.根据权利要求2所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述主板的内部设置有检测腔，所述检测腔中设置有板式振动检测器，所述板式振动检测器的两端设置有连接臂，所述连接臂通过螺栓与连接块连接。
4.根据权利要求3所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述主板的底部中间设置有滑块，所述滑块与设置在轨道上的滑槽配合。
5.根据权利要求1所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述导向轮组包括基座，所述基座在其朝向牵引绳的一侧设置有三个呈品字形分布的导向轮，所述导向轮上设置有与牵引绳配合的轮槽。
6.根据权利要求1所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述滑轮组包括固定设置在轨道上的定滑轮，所述定滑轮的相对侧设置有与安装座连接的动滑轮，所述动滑轮、定滑轮和放线轮通过张紧绳连接。
7.根据权利要求1所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述连接件包括连接板，所述连接板上通过螺栓设置有夹板，所述夹板包括与牵引绳配合的筒状部，所述连接板背向夹板的一端设置有连接柱，所述连接柱上设置有活动铰支，所述活动铰支与壳体连接，所述连接柱上设置有与其螺纹连接的堵头。
...【技术特征摘要】
1.一种矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，包括轨道，所述轨道上设置有巡检机器人，所述巡检机器人包括壳体、嵌入式数据控制采集系统、音视频系统、通讯系统、照明装置、温度传感器和烟雾传感器，所述巡检机器人的两端设置有用来为其提供行走动力的牵引装置和张紧调节装置，其特征在于，所述壳体上还设置有矿用隔爆兼本安型无线基站和本安组件，所述牵引装置包括牵引电机，所述牵引电机的动力输出端设置有相对分布于轨道上的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有两条同向移动的牵引绳，所述牵引绳上设置有与巡检机器人连接的连接件，所述牵引绳的传动端还设置有多对导向轮组，所述张紧调节装置包括张紧电机，所述张紧电机的动力输出侧设置有放线轮，所述放线轮上设置有张紧绳，所述张紧绳的传动侧设置有滑轮组，所述滑轮组与安装从动轮的安装座连接，所述壳体为防爆壳体且内部为隔爆腔，所述壳体在形成隔爆腔上下对接面之间设置有平面隔爆面，所述平面隔爆面通过弹性垫圈和内六角圆柱头螺钉连接，所述壳体在形成隔爆腔的前端面之间设置有螺纹隔爆面，所述螺纹隔爆面处设置有隔爆型低压接线端子，所述壳体在形成隔爆腔的后端面之间设置有圆筒隔爆面，所述圆筒隔爆面处设置有隔爆插头组件和充电插座组件，所述轨道上设置有两个分布于壳体两侧并与巡检机器人同步移动的自动清泥装置。
2.根据权利要求1所述的矿用隔爆兼本安型挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述自动清泥装置包括与轨道活动配合的移动座，所述移动座包括主板和设置在主板两侧的两个连接块，所述连接块在其朝...
【专利技术属性】
技术研发人员：成旭东，王周，薛成冰，王涛，汤英，王文娟，
申请(专利权)人：陕西智引科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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