本申请涉及一种无人机降落方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标无人机采集的多种导航维度的感知定位数据；识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，并确定各感知定位区域对应的感知特征数据；根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数；选取各感知定位区域时的环境状态标识对应主导航维度的自适应调度模型，利用自适应调度模型，根据目标运动参数生成自适应调度参数，根据自适应调度参数控制无人机的返回降落。采用本方法能够实现无人机在各种复杂环境下的精准降落。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机导航，特别是涉及一种无人机降落方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着无人机技术的不断发展，越来越多领域使用到无人机设备，如电网巡查、道路救援和农业等领域。然而，由于无人机的电池续航能力和作业控制范围的限制，使得其必须保障按照相应路线降落，进而引出传统的无人机降落方式。
2、传统技术中，无人机通常采用单一导航技术来实现无人机的定位导航和精准降落。
3、然而，采用单一导航定位技术存在一定的缺陷。如在复杂环境下，无人机可能受到干扰、其导航精度会随着时间推移而逐渐降低，导致无人机无法实现精准降落。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现无人机精准降落的无人机降落方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种无人机降落方法，包括：
3、获取目标无人机采集的多种导航维度的感知定位数据；
4、识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，以及各感知定位区域对应的地面特征数据；基于各感知定位区域对应的地面特征数据确定各感知定位区域对应的感知特征数据；
5、根据多种导航维度的感知定位数据，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识；
6、根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数；
<
p>7、选取环境状态标识对应主导航维度的自适应调度模型，利用自适应调度模型，根据环境状态标识对应主导航维度的目标运动参数生成自适应调度参数，根据自适应调度参数控制无人机的返回降落。8、在其中一个实施例中，多种导航维度包括：第一导航维度、第二导航维度和第三导航维度，第三导航维度的感知定位数据包括多帧图像；
9、在获取目标无人机采集的多种导航维度的感知定位数据之后，方法还包括感知定位数据的预处理过程，包括：
10、对第一导航维度的感知定位数据进行递归滤波和平滑滤波处理，得到第一定位数据；
11、对第二导航维度的感知定位数据进行零偏校正，并对零偏校正后的感知定位数据进行运动状态的误差补偿，得到第二定位数据；
12、确定第三导航维度的各帧图像中图像关键点的图像特征数据，并将第三导航维度的多帧图像之间的图像特征数据进行匹配，得到第三定位数据。
13、在其中一个实施例中，识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，以及各感知定位区域对应的地面特征数据；基于各感知定位区域对应的地面特征数据确定各感知定位区域对应的感知特征数据包括：
14、对由特定导航维度的感知定位数据获取得到的多个空白图像区域进行区域划分，得到划分后的多个感知定位区域；
15、针对每一感知定位区域，确定该感知定位区域与相邻感知定位区域对应地面特征数据之间的特征相似度，并将满足预设相似度阈值的地面特征数据作为该感知定位区域对应的感知特征数据。
16、在其中一个实施例中，根据多种导航维度的感知定位数据，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识包括：
17、针对每一感知定位区域，对该感知定位区域多种导航维度的感知定位数据进行加权融合，得到该感知定位区域的加权融合值；
18、基于加权融合值，对该感知定位区域的多种导航维度的感知定位数据进行导航特征融合，得到特征融合数据；
19、利用预设环境识别模型对特征融合数据进行状态识别，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识。
20、在其中一个实施例中，根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数包括：
21、根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各数据采集时序对应的感知定位区域的多种导航维度的运动参数；
22、利用预设状态观测模型对各数据采集时序对应的感知定位区域的多种导航维度的运动参数进行递归计算，得到更新后的运动参数；
23、根据各感知定位区域的环境状态标识，确定目标无人机处于各感知定位区域时的主导航维度；
24、基于各感知定位区域的多种导航维度，对更新后的运动参数进行加权评估计算，得到各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数。
25、在其中一个实施例中，选取环境状态标识对应主导航维度的自适应调度模型，利用自适应调度模型，根据环境状态标识对应主导航维度的目标运动参数生成自适应调度参数包括：
26、根据各感知定位区域对应主导航维度相应的自适应调度模型，确定各感知定位区域相对应主导航维度的目标运动参数相应的环境状态概率；
27、确定大于预设环境状态概率阈值的环境状态概率对应的目标运动参数；
28、基于大于预设环境状态概率阈值的环境状态概率对应的目标运动参数生成自适应调度参数。
29、第二方面，本申请还提供了一种无人机降落装置，包括：
30、获取模块，用于获取目标无人机采集的多种导航维度的感知定位数据；
31、确定模块，用于识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，以及各感知定位区域对应的地面特征数据；基于各感知定位区域对应的地面特征数据确定各感知定位区域对应的感知特征数据；根据多种导航维度的感知定位数据，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识；
32、计算模块，用于根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数；
33、自适应模块，用于选取环境状态标识对应主导航维度的自适应调度模型，利用自适应调度模型，根据环境状态标识对应主导航维度的目标运动参数生成自适应调度参数，根据自适应调度参数控制无人机的返回降落。
34、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
35、获取目标无人机采集的多种导航维度的感知定位数据；
36、识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，以及各感知定位区域对应的地面特征数据；基于各感知定位区域对应的地面特征数据确定各感知定位区域对应的感知特征数据；
37、根据多种导航维度的感知定位数据，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识；
38、根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数；
39、选取环境状态标识对应主导航维度的自适应调度模型，利用自适应调度模型，根据环境状态标识对应主导航维度的目标运动参数生成自适应调度参数，根据自适应本文档来自技高网
...
【技术保护点】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种导航维度包括：第一导航维度、第二导航维度和第三导航维度，所述第三导航维度的感知定位数据包括多帧图像；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据所述地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，以及各感知定位区域对应的地面特征数据；基于各感知定位区域对应的地面特征数据确定各感知定位区域对应的感知特征数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多种导航维度的感知定位数据，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域对应的主导航维度的目标运动参数包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取所述环境状态标识对应主导航维度的自适应调度模型，利用所述自适应调度模型，根据所述环境状态标识对应主导航维度的目标运动参数生成自适应调度参数包括：
7.一种无人机降落装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...
【技术特征摘要】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种导航维度包括：第一导航维度、第二导航维度和第三导航维度，所述第三导航维度的感知定位数据包括多帧图像；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别特定导航维度的感知定位数据对应的地面特征数据，根据所述地面特征数据确定目标无人机对应的多个感知定位区域，以及各感知定位区域对应的地面特征数据；基于各感知定位区域对应的地面特征数据确定各感知定位区域对应的感知特征数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多种导航维度的感知定位数据，确定目标无人机处于各感知定位区域时的环境状态标识包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各感知定位区域对应的感知特征数据，确定各感知定位区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈静川，陈博帆，潘可达，黄楚茵，高堃植，陈彦州，文戈，程天宇，吴俊臣，
申请(专利权)人：南方电网通用航空服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。