【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹跟踪领域，尤其涉及一种履带车轨迹跟踪方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、轨迹跟踪的目的是在车辆行驶过程中实时调整被控对象状态使其实际行驶轨迹尽量贴合规划轨迹，其方法一般是实时采集车辆位置状态信息，对比规划轨迹，通过一定规则得到控制量并作用于被控对象，是一种反馈调节。轨迹跟踪一般是局部规划，需要实时考虑被控对象特征、运动状态、控制量约束等条件，实现的是某时刻的局部最优。
2、车辆模型是进行轨迹跟踪的基础，通常以两种方式参与车辆的行驶控制：仿真中模拟车辆响应和评估控制器性能、轨迹跟踪控制器设计中提供车辆反馈。其中，控制器开发时为减少计算量，通常使用线性化车辆模型来生成控制规则。常见的履带车模型有两种，首先是利用与车辆几何特征相关的位置、速度、加速的等参数解释车辆如何移动的运动学模型，在此基础上考虑车辆运动时的内力、惯性、能量等力学参数，从而获得理论输入与实际输出关系，即是车辆的动力学模型。无滑移滑转的运动学模型，由于履带特殊的运动方式，该模型的适用场景非常局限。滑移转向履带车综合模型可以很好地适配履带车转...
【技术保护点】
1.一种履带车轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：预测控制采用非线性模型，则生成的目标函数为：
3.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：预测控制采用线性模型，则生成的目标函数为：
4.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：约束条件包括对速度、角速度、加速度、角加速度、左轮速度和右轮速度的约束。
5.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：当采用线性模型时，结合PID进行辅助控制。
6.根据权利要求1所述的履...
【技术特征摘要】
1.一种履带车轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：预测控制采用非线性模型，则生成的目标函数为：
3.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：预测控制采用线性模型，则生成的目标函数为：
4.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：约束条件包括对速度、角速度、加速度、角加速度、左轮速度和右轮速度的约束。
5.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：当采用线性模型时，结合pid进行辅助控制。
6.根据权利要求1所述的履带车轨迹跟踪方法，其特征在于：步骤s5中采用基于matlab和coppeliasim的模型联合仿真，在matlab中采...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘如诺，熊树生，吴霄峰，陈振华，黄国超，刘文涛，何卫平，陈成辉，江立流，童长斌，上官万春，张昶，陈敏，蔡灼平，杨名锂，
申请(专利权)人：中国水利水电第十六工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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