内窥镜手术辅助系统技术方案

本申请提供一种内窥镜手术辅助系统，该系统包括：内窥镜手术辅助系统，其特征在于，该系统包括：机械臂辅助子系统、机械臂控制子系统和信息识别提示子系统；机械臂辅助子系统，用于固定和操控柔性机械臂；机械臂控制子系统，用于获取输入的对柔性机械臂的操作信息，并基于操作信息控制柔性机械臂移动；信息识别提示子系统，用于识别组织结构和确定手术区域，以及获取手术工具的移动状态，其中，移动状态包括移动速度、移动方向以及手术工具的所处区域。实现对解剖组织结构的识别以及手术区域的确定，通过对血管等正常组织的保护，提高手术安全性和降低手术操作难度。

【技术实现步骤摘要】

本申请主要涉及医疗设备与医疗技术辅助，具体涉及一种内窥镜手术辅助系统。

技术介绍

1、消化道肿瘤是威胁人类健康的重大疾病，其早期发病隐匿，几乎无症状；而一旦有明显症状，则多已进入中晚期，患者预后极差，因此，早发现、早治疗是提高消化道肿瘤患者术后生存期的关键。消化内镜是筛查和治疗消化道早期肿瘤的一线工具，内镜下切除早期消化道肿瘤具备创伤较小、恢复较快的优点，避免了外科手术带来的显著创伤和痛苦。同时还可以通过内窥镜通过自然腔道或体内打孔的方式治疗胆囊结石、胆道结石，实现微创化治疗。

2、现有主流消化内镜具备柔性镜身、可插入额外器械孔道，联合外设治疗设备，可实现在内镜下手术过程，如对早期消化道肿瘤进行完整剥离，通过胃壁打孔以切除胆囊，以达到治疗目的。然而，消化道黏膜柔软、菲薄，病灶组织形态多变，组织血管结构交错复杂，这些因素大大增加了内镜下操作的难度，对医师的操作水平提出极高的要求。同时，在内镜介入手术过程中，内镜操作稍有不慎、病灶处理稍有不周，均会导致严重后果。另外，现有内镜结构的限制，使得手术过程存在手眼同步、仅限单器械操作等问题，手术空间局限、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种内窥镜手术辅助系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂辅助子系统、机械臂控制子系统和信息识别提示子系统；

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂辅助子系统，还包括：

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂辅助子系统，包括：

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述外套管装置，包括：

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息识别提示子系统，包括：

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述解剖结构识别模块，包括：

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述可及范围确定模块，...

【技术特征摘要】

1.一种内窥镜手术辅助系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂辅助子系统、机械臂控制子系统和信息识别提示子系统；

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂辅助子系统，还包括：

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂辅助子系统，包括：

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述外套管装置，包括：

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息识别提示子系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于红刚，董泽华，游航，吴练练，姚理文，
申请(专利权)人：武汉大学人民医院湖北省人民医院，
类型：发明
国别省市：