【技术实现步骤摘要】
本技术属于医疗器械，具体涉及一种气管插管机器人手术台车。
技术介绍
1、气管插管手术是医生在手术前或者麻醉后实施的一种通过支气管或鼻腔插入导管的操作，用于建立人工气道，在患者没有自主呼吸后利用呼吸机协助患者呼吸的一种手术。
2、传统方式下需要医生在支气管柔性气管镜的辅助下完成手动完成插管，支气管柔性气管镜通常用来拍摄图片，插管套设在柔性气管镜远端的软管上，软管上具有摄像头，医生需要一手持柔性气管镜的手柄部，使柔性气管镜的远端的软管，前进或转动以，同时另一只手向前推进或旋转插管，使得插管沿柔性气管镜软管插入，直至插管到达期望位置，插管过程中医生两只手都被占用操作，且容易出现抖动现象。另外，在完成插管的过程中，医生需要近距离接触病人的口腔，极易造成医患交叉感染。
3、另外，气管插管手术对医生的经验和熟练程度依赖性强，对医生的专业性要求高，因此我们研发了一种可实现自动插管的气管插管机器人。
4、气管插管机器人包括手术台车和操作台车，手术台车用于拍摄口腔内的图片，并完成柔性气管镜软管的插入、旋转、弯曲动作以及将插管沿柔性气管镜软管向下插入的动作。通过医生操作气管插管机器人的操作台车上的旋钮远程发送命令给手术台车，进行相应的手术动作。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种适用性强，对医生的经验和熟练度依赖程度低的气管插管机器人手术台车。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种气管插管机器人手术台车，其特征在于：包
4、进一步地，柔性气管镜软管通过平行四边形伸缩架支撑，所述柔性气管镜推送机构包括相互盖合的下壳体54)和上壳体；所述平行四边形伸缩架的前后两端分别通过轴承连接有第三安装板和活动安装板；第三安装板固定在用来安装柔性气管镜的u型支架上，所述活动安装板的下端垂直固定有导向杆，所述上壳体和所述下壳体的前端形成用来对导向杆导向的导向槽。
5、进一步地，所述平行四边形伸缩架的前端和后端分别具有连接插头，所述连接插头通过轴承转动安装在所述平行四边形伸缩架的下方，通过将两个插头分别插入到所述第三安装板和所述活动安装板上部的插孔中，平行四边形伸缩架前后两端分别与活动安装板和第三安装板连接。
6、进一步地，所述下壳体上具有从外向内贯穿至所述导向槽内的顶紧孔，通过顶紧螺钉穿过顶紧孔顶住所述导向杆将所述活动安装板的位置固定。
7、进一步地，所述车架上安装有升降组件，升降组件的输出端固定连接有第一安装板，所述第一安装板外端设置有推车把手。
8、进一步地，所述机械臂包括：与所述第一安装板绕z轴转动连接的第一连杆、与所述第一连杆绕z轴转动连接的第二连杆以及绕所述第二连杆俯仰转动连接的铰链座。
9、进一步地，所述柔性气管镜推送机构包括：固定安装在所述铰链座上的导向块和与所述导向块滑动连接的前后移动直线模组，所述前后移动直线模组上具有多个定位孔，通过螺栓穿过导向块和不同的定位孔，实现柔性气管镜夹持机构整体的前后安装定位。
10、更进一步地，所述柔性气管镜推送机构还包括：固定安装在所述前后移动直线模组的输出滑块上的底座、与所述底座的后端铰接的浮动安装板、固定安装在所述浮动安装板上的第二安装板、固定安装在所述第二安装板上的u型支架、通过轴承架设安装在所述u型支架之间的夹持壳体、安装在所述夹持壳体内且绕x轴转动的x向旋转电机、安装在所述夹持壳体内且绕y轴转动的y向俯仰电机以及通过带传动与所述y向俯仰电机连接的柔性气管镜手持壳体。
11、本技术的一种气管插管机器人手术台车的有益效果是：
12、1、本技术通过机械臂将柔性气管镜推送机构支撑在合适手术的位置，将柔性气管镜夹持在柔性气管镜夹持机构中，通过柔性气管镜推送机构推动柔性气管镜夹持机构带动柔性气管镜向口腔内运动，以自动完成柔性气管镜软管的插入手术，并且在柔性气管镜软管插入口腔的过程中，通过连杆支撑机构将套设在软管外的插管夹持固定，只需要一个医护辅助人员在附近给柔性气管镜软管涂抹润滑脂，不需要多名医生聚集在手术台上协同做手术。
13、2、利用平行四边形伸缩架，对柔性气管镜软管进行支撑，在柔性气管镜被向前推送的过程中，平行四边形伸缩架的前端是固定不变的，平行四边形伸缩架被逐渐压缩，在柔性气管镜软管被推送到较前端时，由于涂抹润滑脂的空间被压缩，可以将活动安装板向前拉出，继续留出涂抹润滑脂的空间。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种气管插管机器人手术台车，其特征在于：包括车架(1)、安装在车架上的机械臂(4)、安装在所述机械臂输出端的用来向口腔内推动柔性气管镜软管的柔性气管镜推送机构(5)以及安装在所述柔性气管镜推送机构(5)上的柔性气管镜夹持机构(6)；柔性气管镜软管(94)的后端外套设有插管(3)，插管(3)通过连杆支撑机构(7)夹持固定，所述连杆支撑机构(7)包括固定在所述柔性气管镜推送机构(5)上的安装杆(71)、与所述安装杆(71)球铰连接的第三连杆(72)、与所述第三连杆(72)铰接的第四连杆(73)、与所述第四连杆(73)球铰连接的固定夹(74)，通过固定夹(74)将插管(3)夹持固定。
2.根据权利要求1所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：柔性气管镜软管(94)通过平行四边形伸缩架(8)支撑，所述柔性气管镜推送机构(5)包括相互盖合的下壳体(54)和上壳体(55)；所述平行四边形伸缩架(8)的前后两端分别通过轴承连接有第三安装板(12)和活动安装板(13)；第三安装板(12)固定在用来安装柔性气管镜的U型支架(614)上，所述活动安装板(13)的下端垂直固定有导向杆
3.根据权利要求2所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述平行四边形伸缩架(8)的前端和后端分别具有连接插头(16)，所述连接插头(16)通过轴承转动安装在所述平行四边形伸缩架(8)的下方，通过将两个插头分别插入到所述第三安装板(12)和所述活动安装板(13)上部的插孔中，平行四边形伸缩架(8)前后两端分别与活动安装板(13)和第三安装板(12)连接。
4.根据权利要求3所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述下壳体(54)上具有从外向内贯穿至所述导向槽(15)内的顶紧孔(541)，通过顶紧螺钉穿过顶紧孔(541)顶住所述导向杆(14)将所述活动安装板(13)的位置固定。
5.根据权利要求2所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述车架(1)上安装有升降组件(17)，升降组件(17)的输出端固定连接有第一安装板(11)，所述第一安装板(11)外端设置有推车把手(10)。
6.根据权利要求5所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述机械臂(4)包括：与所述第一安装板(11)绕Z轴转动连接的第一连杆(41)、与所述第一连杆(41)绕Z轴转动连接的第二连杆(42)以及绕所述第二连杆(42)俯仰转动连接的铰链座(43)。
7.根据权利要求6所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述柔性气管镜推送机构(5)包括：固定安装在所述铰链座(43)上的导向块(51)和与所述导向块(51)滑动连接的前后移动直线模组(52)，所述前后移动直线模组(52)上具有多个定位孔(521)，通过螺栓穿过导向块(51)和不同的定位孔(521)，实现柔性气管镜夹持机构(6)整体的前后安装定位。
8.根据权利要求7所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述柔性气管镜推送机构(5)还包括：固定安装在所述前后移动直线模组(52)的输出滑块上的底座(61)、与所述底座(61)的后端铰接的浮动安装板(62)、固定安装在所述浮动安装板(62)上的第二安装板(63)、固定安装在所述第二安装板(63)上的U型支架(614)、通过轴承架设安装在所述U型支架(614)之间的夹持壳体(64)、安装在所述夹持壳体(64)内且绕X轴转动的X向旋转电机(65)、安装在所述夹持壳体(64)内且绕Y轴转动的Y向俯仰电机(66)以及通过带传动与所述Y向俯仰电机(66)连接的柔性气管镜手持壳体(67)。
...【技术特征摘要】
1.一种气管插管机器人手术台车，其特征在于：包括车架(1)、安装在车架上的机械臂(4)、安装在所述机械臂输出端的用来向口腔内推动柔性气管镜软管的柔性气管镜推送机构(5)以及安装在所述柔性气管镜推送机构(5)上的柔性气管镜夹持机构(6)；柔性气管镜软管(94)的后端外套设有插管(3)，插管(3)通过连杆支撑机构(7)夹持固定，所述连杆支撑机构(7)包括固定在所述柔性气管镜推送机构(5)上的安装杆(71)、与所述安装杆(71)球铰连接的第三连杆(72)、与所述第三连杆(72)铰接的第四连杆(73)、与所述第四连杆(73)球铰连接的固定夹(74)，通过固定夹(74)将插管(3)夹持固定。
2.根据权利要求1所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：柔性气管镜软管(94)通过平行四边形伸缩架(8)支撑，所述柔性气管镜推送机构(5)包括相互盖合的下壳体(54)和上壳体(55)；所述平行四边形伸缩架(8)的前后两端分别通过轴承连接有第三安装板(12)和活动安装板(13)；第三安装板(12)固定在用来安装柔性气管镜的u型支架(614)上，所述活动安装板(13)的下端垂直固定有导向杆(14)，所述上壳体(55)和所述下壳体(54)的前端形成用来对导向杆(14)导向的导向槽(15)。
3.根据权利要求2所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述平行四边形伸缩架(8)的前端和后端分别具有连接插头(16)，所述连接插头(16)通过轴承转动安装在所述平行四边形伸缩架(8)的下方，通过将两个插头分别插入到所述第三安装板(12)和所述活动安装板(13)上部的插孔中，平行四边形伸缩架(8)前后两端分别与活动安装板(13)和第三安装板(12)连接。
4.根据权利要求3所述的气管插管机器人手术台车，其特征在于：所述下壳体(54)上具有从外向内贯穿至所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文献，罗静静，韩园，封莉莉，肖亚男，沈祎蕾，倪文文，
申请(专利权)人：复旦大学附属眼耳鼻喉科医院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。