【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种欠驱机构遥操控制方法。
技术介绍
1、目前微创手术已基本取代开放手术成为外科医学领域发展的主要方向。相比于传统的开放式手术，微创手术具有创伤小、病痛轻、恢复快等优势。随着机器人技术的发展，以达芬奇手术机器人为代表的基于机器人辅助系统的微创手术逐渐成熟，并被广泛应用。
2、手术机器人为主从遥操作式结构，医生可以在控制台端选择当前欠驱机构如内窥镜的控制模式，然后医生通过操作主手来控制从手侧末端器械和欠驱机构的运动。欠驱机构以内窥镜为例，操作的基本流程为，医生踩下内窥镜操作踏板激活内窥镜操作功能，主手的姿态锁定，医生操作两只主手来控制内窥镜的移动和旋转。医生手持主手的末端执行器位置并进行操作，控制器实时将主手的位置解析为内窥镜的运动。医生可以在医生控制台端选择是否开启数字变焦模式，控制器会选择不同的控制方法。
3、在手术操作过程中，医生会不断地进行欠驱机构的操作和运动。实际的主手运动空间是6个自由度，而实际的欠驱机构可能存在几个受限自由度，无法随着医生主手的操作而同步运动，因此在医生做...
【技术保护点】
1.一种欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述S3中，根据S1得到的位姿变换关系计算得到虚拟欠驱机构的期望位姿，结合S2的阻抗控制器计算得到虚拟欠驱机构的补偿力矩，进而结合S1对欠驱机构进行控制。
3.根据权利要求2所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述结合S1对欠驱机构进行控制具体为：
4.根据权利要求1所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述S1中，计算所述虚拟欠驱机构与欠驱机构的位姿变换关系，具体为：
5.根据权利要求1～4任一所述的欠...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述s3中，根据s1得到的位姿变换关系计算得到虚拟欠驱机构的期望位姿，结合s2的阻抗控制器计算得到虚拟欠驱机构的补偿力矩，进而结合s1对欠驱机构进行控制。
3.根据权利要求2所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述结合s1对欠驱机构进行控制具体为：
4.根据权利要求1所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述s1中，计算所述虚拟欠驱机构与欠驱机构的位姿变换关系，具体为：
5.根据权利要求1～4任一所述的欠驱机构遥操控制方法，其特征在于，所述欠驱机构为内窥镜，构建的所述虚拟欠驱机构为虚拟内窥镜。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈云川，桂凯，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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