【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及容器清洗，具体涉及一种安装组件及姿态判定方法。
技术介绍
1、核工业原料储存容器内残留的六氟化铀需要被清洗干净。由于容器内原料存在放射性，因此进出口开口直径很小，清洗装置难以伸入内部，常规方法又无法清除干净。因此，会采用激光清洗的方式，通过射入容器内部的激光束来对容器的内壁进行清洗。
2、然而，在利用激光对容器内壁进行清理时，容器口的位置需要固定用于安装镜片的镜片安装座，一般的镜片安装座无法满足光束对镜片的位置要求。
3、并且，清洗完成时，需要将镜片安装座拆卸，每次清洗时，再将镜片安装座安装上。在每次安装镜片安装座时，安装座的姿态都会发生变化，从而导致容器内部光束的位置和方向变化，不利于操作人员了解容器内部的清洗情况。
4、因此，现有技术有待于进一步发展。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种安装组件及姿态判定方法，以解决相关技术中对容器的内部进行清洗时，难以定位光束的位置的技术问题。
2、为达到上述技术目的，本专利技术采取了以下技术方案：提供了一种安装组件，包括：容器，容器具有容纳腔和与容纳腔连通的容器口；第一安装部件，第一安装部件与容器口可拆卸地连接；第一安装部件具有相互连通的第一安装通道和第二安装通道；第二安装部件，第二安装部件具有插设在第二安装通道内的安装部，第二安装部件内具有与第一安装通道连接的连通通道；用于折射光线的第一镜片，第一镜片安装在第一安装通道的侧壁上；用于折射光线的第二镜
3、进一步地，连通通道贯穿第二安装部件；和/或，第一安装通道的一端与第二安装通道连接，第一安装通道的另一端连通至第一安装部件的外部；和/或，第二安装通道的一端与第一安装通道连接，第二安装通道的另一端连通至第一安装部件的外部。
4、进一步地，第一安装部件上设置有多个用于与第一镜片连接的第一安装孔，多个第一安装孔沿第一安装通道的沿伸方向相间隔地设置；和/或，第二安装部件上设置有多个用于与第二镜片连接的第二安装孔，多个第一安装孔沿第一安装通道的沿伸方向相间隔地设置。
5、一种姿态判定方法包括：使用于清洗容器的内壁面的光束经过第一镜片和第二镜片；转动第一镜片或者第二镜片，使经过第一镜片和第二镜片的光束在内壁面上扫描一周，以使光束的活动轨迹组成一个光束曲面，光束曲面为锥形结构；计算光束曲面的顶点与容器的内壁面之间的最短距离e，计算光束曲面的轴线的方向向量n；根据最短距离e和方向向量n判断安装组件的姿态。
6、进一步地，以容器的轴线所在的直线为z轴，以过光束曲面的顶点并在竖直方向与z轴的相互垂直的直线为x轴，以与z轴和x轴均垂直并经过z轴和x轴交点o的直线为y轴建立空间直角坐标系，从而计算最短距离e和方向向量n的值。
7、进一步地，根据光束曲面的方程式 与容器的内壁的圆柱面的方程式 0，计算交线的方程式；根据光束曲面与容器的内壁面的交线的方程式 ，计算最短距离e和方向向量n的值。
8、进一步地，根据锥顶半角α的值，计算得到光束曲面的方程；其中，锥顶半角α为光束曲面的轴线与交线之间的夹角。
9、进一步地，根据锥顶半角α的值，计算得到光束曲面的方程的方法包括：利用公式和计算得到光束曲面的方程；其中，为光束曲面上任意一点的坐标，l为过该点与顶点的母线。
10、进一步地，计算最短距离e和方向向量n的值的方法包括：控制第二镜片旋转一周，通过同步的测距传感器信息找出对称面xoz,找出交线与xoz平面的交点mj、mk，以及交点mj、mk距离激光器的距离lj,lk；将第i次第二镜片旋转一周获取的点mji、mki的距离lji、lki代入公式中，进行计算；其中，是交线上任意一点到顶点的距离表达式。
11、进一步地，计算n的值的方法包括：进行多组测试可获得e的值的平均值，利用公式，得出方向向量n的值。
12、有益效果：
13、本专利技术采用棱镜转动对光束进行转向调节，使光束可以覆盖容器内壁的各个位置，姿态判定方法通过数学计算对激光位置进行定位，确定出射光线位置和姿态，可以自动地完成容器内壁的清洗，达成了不伸入容器内部也可以将容器清除干净的目的。
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1.一种安装组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的安装组件，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的安装组件，其特征在于，
4.一种姿态判定方法，适用于权利要求1至3中任一项所述的安装组件，其特征在于，所述姿态判定方法包括：
5.根据权利要求4所述的姿态判定方法，其特征在于，所述姿态判定方法包括：
6.根据权利要求5所述的姿态判定方法，所述姿态判定方法包括：
7.根据权利要求6所述的姿态判定方法，其特征在于，根据锥顶半角α的值，计算得到所述光束曲面的方程；其中，所述锥顶半角α为所述光束曲面（6）的轴线（62）与所述交线（61）之间的夹角。
8.根据权利要求7所述的姿态判定方法，其特征在于，根据锥顶半角α的值，计算得到所述光束曲面的方程的方法包括：
9.根据权利要求8所述的姿态判定方法，其特征在于，计算最短距离e和方向向量n的值的方法包括：
10.根据权利要求9所述的姿态判定方法，其特征在于，计算方向向量n的值的方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种安装组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的安装组件，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的安装组件，其特征在于，
4.一种姿态判定方法，适用于权利要求1至3中任一项所述的安装组件，其特征在于，所述姿态判定方法包括：
5.根据权利要求4所述的姿态判定方法，其特征在于，所述姿态判定方法包括：
6.根据权利要求5所述的姿态判定方法，所述姿态判定方法包括：
7.根据权利要求6所述的姿态判定...
【专利技术属性】
技术研发人员：康民强，吕梦洁，王深圳，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心，
类型：发明
国别省市：
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