【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制，特别是涉及一种动态环境下平流层飞艇航线规划方法。
技术介绍
1、平流层飞艇是一种高空无人飞行器，可在平流层空间执行深空探测、对地观测和通信服务等任务，具有广泛的应用价值。随着平流层飞艇制造技术不断发展，提高其长时驻空与自主飞行能力成为其大规模应用的前提。一方面，平流层飞艇是一个具有多分系统耦合特性的飞行器，为提高长时驻空能力，应尽可能减少任务执行过程中的能量消耗；另一方面，在平流层飞艇执行任务的过程中，需要考虑动态外界飞行环境带来的约束限制，例如需规避障碍区域或障碍物，为提高任务执行安全性并降低任务执行过程中复杂操作所需的人力成本，平流层飞艇应具备更高的自主性。因此需要提出一个能够在动态的飞行环境中自动航线规划的方法，以提高任务执行高效性和可靠性。目前一些学者已经针对无人飞行器航线规划问题做了相关研究，但是平流层飞艇作为一种弱动力飞行器，外界风场对于其自主飞行具有较大的影响，目前的航线规划算法对于平流层飞艇并不适用；而对于动态环境下的平流层飞艇航迹规划，尚未有适合的解决方案。
技术实现
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1.一种动态环境下平流层飞艇航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种动态环境下平流层飞艇航线规划方法，其特征在于：步骤S2中改进的快速搜索随机树RRT算法为将传统的用于连续优化问题的RRT算法改进为网格化飞行规划下的离散RRT算法，将连续空间内的随机生长方向和步长改为仅可向网格中心生长。
3.根据权利要求2所述的一种动态环境下平流层飞艇航线规划方法，其特征在于，步骤S3具体为：
【技术特征摘要】
1.一种动态环境下平流层飞艇航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种动态环境下平流层飞艇航线规划方法，其特征在于：步骤s2中改进的快速搜索随机树rrt算法为将传统的用于连续优化...
【专利技术属性】
技术研发人员：江海鹏，
申请(专利权)人：临舟宁波科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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