【技术实现步骤摘要】
本申请属于地下管线勘探，尤其涉及一种地下管线勘探方法及系统、终端设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
1、传统的地下管线勘探方法需要进行大量的地面开挖、地下探测等费时费力的工作，同时存在着一定的危险性。基于此，有人提出了使用地下雷达对管线进行扫描的技术方案，通过地下雷达的扫描，极大的提高了地下管线的勘探效率。
2、但是目前主要使用人工进行地下管线勘探，对于面积较大的勘探区域，通过人力勘探费时耗力，限制了施工效率，并且勘探成本高。基于此，本专利技术提供了一种通过电子地图、地下雷达扫描等手段快速高效地勘探地下管线的方法及系统，具有勘探速度快、成本低、危险性小等优点。
3、地下管线的存在对城市化进程起到了至关重要的作用，为人们的生活和工作提供了必要的基础设施。然而，由于地下管线处于地下深处，一旦管线出现故障或泄漏等问题，修复起来就非常困难，不能直接挖掘，需要对管线进行精准的勘探和定位，才能制定合适的维修方案。当前地下管线勘探的主要方法包括人工勘探和利用地下雷达扫描勘探。人工勘探的效率较低，成本较高，同时存在安全风险，地下雷达扫描勘探的效率较高，成本相对较低，同时具有高度的安全性。
4、目前地下雷达技术已经相当成熟，主要流程为利用地下雷达传输射频信号，并根据反弹信号信息来确定管路的位置和确定管路或其他地下设施的特征。但是，这种方法仍然存在一些问题。例如，由于地下管道建设的难度和管道的复杂性，对勘探路径的确定和勘探过程的有效监控至关重要。我们需要一种更加智能化的地下管线勘探方法，以提高勘探效率和准确性。
5、首先利用高精度电子地图来确定初步勘探路径，可以提高勘探的准确性和效率，同时节省勘探成本，避免因为无序勘探导致数据的重复和浪费。基于获得的部分管路模型来建立地下雷达待勘探路径，这样可以使勘探路径更加精准和有效，提高勘探效率和准确性。并依据扫描结果动态调整所述地下雷达待勘探路径，通过不断地迭代优化来逐渐缩小确定管线的范围，直至达到最终勘探目的。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种地下管线勘探方法、勘探装置及勘探系统、终端设备、计算机可读存储介质，以解决无法实现高效勘探地下管线的技术问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种地下管线勘探方法，包括：
3、获取施工区域的电子地图，并在所述电子地图上确定初步勘探路径；
4、利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径；
5、沿所述待勘探路径进行扫描，依据扫描数据生成管路模型，并依据扫描结果动态调整所述地下雷达待勘探路径。
6、进一步地，获取施工区域的电子地图，并在所述电子地图上确定初步勘探路径，包括：
7、在所述施工区域上通过多点连线方式生成多边形区域，并将所述多边形区域确定为地下管线勘探区域；
8、对所述地下管线勘探区域进行网格划分，合并所述网格并生成多个矩形区域；
9、生成所述多个矩形区域的对角线，遍历所有对角线首尾连接路径，并将其中覆盖矩形区域最多的路径设为初步勘探路径；
10、利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径。
11、进一步地，利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径，包括，
12、利用地下雷达系统依据勘探路径对地下管线进行扫描，以获取勘探区域的部分管路模型，将获取的部分管路模型简化为直线或弧线段；
13、依据所述直线或圆弧段的延伸方向，建立预期管路模型；
14、依据所述预期管路模型所覆盖的路径，建立地下雷达待勘探路径。
15、进一步地，依据所述直线或圆弧段的延伸方向，建立预期管路模型，包括：
16、依据所述部分管路模型，依据起点、中点、终点三个点反求所述直线或圆弧段的直线角度或圆弧直径；
17、沿所述直线角度或所述圆弧直径延伸拓展所述直线或圆弧，以获得所述预期管路模型。
18、进一步地，依据所述地下雷达待勘探路径进行勘探，获得扫描结果；
19、比较所述预期管路模型与所述扫描结果的偏差值，当偏差值大于预设阈值时，依据实际建立的管路路径，调整雷达待勘探路径。
20、进一步地，当所述偏差值大于预设阈值时，依据实际建立的管路路径，调整雷达待勘探路径包括：
21、依据扫描数据在所述部份管路模型基础上生成管路模型；
22、依据生成的管路模型的参数，调整并更新所述预期管路模型的直线角度或圆弧直径；
23、依据更新后的预期管路模型所覆盖的路径，更新所述地下雷达待勘探路径。
24、进一步地，当所述管路模型出现管路分支时，记录分支点并以分支点为起点，垂直于管路模型方向延伸建立地下雷达待勘探路径。
25、本申请实施例的第二方面提供了一种地下管线勘探装置，包括：
26、获取单元，用于获取施工区域的电子地图，并在所述电子地图上确定初步勘探路径；
27、扫描单元，用于利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径；
28、调整单元，用于沿所述待勘探路径进行扫描，依据扫描数据生成管路模型，并依据扫描结果动态调整所述地下雷达待勘探路径。
29、通过获取高精度电子地图，在所述电子地图上确定初步勘探路径。通过该步骤确定的初步路径可以为勘探提供方向和指引，同时也通过充分利用地下管道的相关数据信息，使得路径的选择更加科学合理，从而提高勘探的准确性和效率。
30、基于地下雷达系统扫描所得的部分管路模型，将雷达待勘探路径分段确定，即将管道连续性的较好部分分为一个个小段，并建立相应的待勘探路径。通过这种方式建立待勘探路径，能够充分利用已有的部分管路信息，将勘探分解成许多小部分，从而减少勘探的复杂度和难度。
31、通过重复执行沿所述待勘探路径进行扫描，并依据扫描结果动态调整所述地下雷达待勘探路径，直到达到最终的勘探目的。每次迭代都能够使待勘探路径更加优化和精准，最终确定目标管道的位置和特征等信息，从而达到勘探的最终目标。
32、本申请实施例的第三方面提供了一种地下管线勘探系统，所述勘探系统包括终端设备、扫描设备以及计算设备；
33、所述终端设备用于用于获取施工区域的电子地图，并在所述电子地图上确定初步勘探路径；
34、所述扫描设备用于利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型；
35、所述计算设备用于依据所述扫描设备获得的所述部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径；
36、所述扫描设备还用于沿所述待勘探路径进行扫描，依据扫描数据生成管路模型；
37、所述计算设备还用于依据所述扫描设备生成的所述管路模型，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地下管线勘探方法，其特征在于：所述勘探方法包括：
2.如权利要求1所述的地下管线勘探方法，其特征在于，获取施工区域的电子地图，并在所述电子地图上确定初步勘探路径，包括：
3.如权利要求1所述的地下管线勘探方法，其特征在于，利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径，包括，
4.如如权利要求3所述的地下管线勘探方法，其特征在于，依据所述直线或圆弧段的延伸方向，建立预期管路模型，包括：
5.如权利要求3所述的地下管线勘探方法，其特征在于，
6.如权利要求4所述的地下管线勘探方法，其特征在于，当偏差值大于预设阈值时，依据实际建立的管路路径，调整雷达待勘探路径包括：
7.如权利要求1所述的地下管线勘探方法，其特征在于，当所述管路模型出现管路分支时，记录分支点并以分支点为起点，垂直于管路模型方向延伸建立地下雷达待勘探路径。
8.一种地下管线勘探装置，其特征在于，所述勘探装置包括：
9.一种地下管线勘探系统，其特征在于，所述勘探系统包括终端
10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地下管线勘探方法，其特征在于：所述勘探方法包括：
2.如权利要求1所述的地下管线勘探方法，其特征在于，获取施工区域的电子地图，并在所述电子地图上确定初步勘探路径，包括：
3.如权利要求1所述的地下管线勘探方法，其特征在于，利用地下雷达系统沿所述初步勘探路径进行扫描，并基于获得的部份管路模型，建立地下雷达待勘探路径，包括，
4.如如权利要求3所述的地下管线勘探方法，其特征在于，依据所述直线或圆弧段的延伸方向，建立预期管路模型，包括：
5.如权利要求3所述的地下管线勘探方法，其特征在于，
6.如权利要求4所述的地下管线勘探方法，其特征在于，当偏差值大于预设阈值时，依据实际建立的管路路径，调整雷达待勘探路径包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：卢利，吴金晓，赖锦辉，关先龙，黎溪，
申请(专利权)人：广东永和建设集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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