【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种管件打磨系统，具体涉及一种利用工业机器人打磨球墨工件的系统。
技术介绍
1、在铸造过程中，由于铸造工艺的问题，铸件通常会产生一定的毛刺或留有合模线。为得到健全的铸件，通常会采用铸造后打磨的工艺，消除毛刺，获得完整的铸件。在球墨铸铁管管件生产工艺中，铸造成型的管件打磨毛刺去除合模线是一道必要工序，目前管件打磨工序一直都是通过人工进行打磨合模线。
2、铸件的人工打磨费时费力，生产效率很低，只能通过大量的操作工来保证目标产量，大大增加了人工的劳动强度，同时打磨车间环境差，且存在很多的安全隐患。因此亟需一种能实现机械自动化打磨来代替人工打磨，将弥补无法实现机械化自动管件打磨的空白，大大减轻人工劳动强度，提高管件的生产效。
技术实现思路
1、专利技术人为了克服现有技术中的问题，采用两台工作半径互相交叉的工业机器人互相配合，实现铸件的打磨和自动化生产，专利技术人采用的技术方案为：一种管件打磨系统，包括：
2、第一工业机器人，为六轴工业机器人；
3、第二工业机器人，与所述第一工业机器人相邻布置，为六轴工业机器人，且所述第一工业机器人与第二工业机器人工作半径互相交叉和信号连通；
4、所述第一工业机器人和第二工业机器人末端执行器均设置有夹取工装，所述夹取工装与所述第一工业机器人和第二工业机器人的t轴固定连接，且借助所述t轴实现360°旋转；
5、待磨工件，球墨铸铁管管件；
6、管件台，存放所述待磨工件的水平平台，全
7、打磨装置，具有一个或多个磨头的打磨机构；所述第一工业机器人和第二工业机器人工作半径内各设置有一台或多台所述打磨装置。
8、进一步的，所述夹取工装包括：
9、机座，板状结构，一面与所述第一工业机器人和第二工业机器人固定连接，另一面设置有两条互相平行的机座滑轨；
10、第一掌座，垂直于所述机座的支架，与两条互相平行的机座滑轨配合并借助所述机座滑轨相对于所述机座滑动；
11、第二掌座，垂直于所述机座的支架，与所述第一掌座相对，且与所述机座固定连接；
12、工装驱动装置，直线伸缩驱动装置，驱动方向与所述机座滑轨方向平行，所述第一掌座与所述工装驱动装置伸缩端固定连接；
13、所述第一掌座和第二掌座借助所述工装驱动装置在所述机座滑轨方向上靠近或远离；
14、夹指支撑台，平行于所述机座的板状结构，固定设置于所述第一掌座和第二掌座远离所述机座的一端；
15、夹指，垂直于所述夹指支撑台的柱状体，与所述夹指支撑台固定连接或可拆卸连接，直立方向为远离所述机座方向；
16、所述夹指与所述待磨工件内壁配合，在所述工装驱动装置驱动下夹取所述待磨工件。
17、进一步的，
18、所述第二掌座与两条互相平行的机座滑轨配合并借助所述机座滑轨相对于所述机座滑动；
19、以及，还包括：
20、第一掌座同步齿条，一端与所述第一掌座固定，另一端朝向所述第二掌座的齿条；
21、第二掌座同步齿条，一端与所述第二掌座固定，另一端朝向所述第一掌座的齿条；
22、所述第一掌座同步齿条与第二掌座同步齿条锯齿结构相对；
23、掌座同步齿轮，固定设置于所述机座上，掌座同步齿轮中心位于所述第一掌座和第二掌座之间；
24、所述第一掌座同步齿条和第二掌座同步齿条分别与所述掌座同步齿轮啮合连接，使所述工装驱动装置驱动第一掌座时，所述第二掌座同步运动。
25、进一步的，所述管件台设置有旋转机构，能围绕中心旋转；
26、以及，包括：
27、气动卡盘，与所述待磨工件内壁或外壁配合，固定所述待磨工件与所述管件台上；
28、所述管件台上的气动卡盘为多台，分两组平行设置于所述管件台上；
29、所述管件台与所述第一工业机器人信号连通。
30、进一步的，所述管件台还包括：
31、防护屏风，板状结构，垂直于所述管件台平面，与所述管件台固定连接，位于所述两组气动卡盘之间。
32、进一步的，所述夹取工装还包括：
33、工装防护组件，所述工装防护组件包括：
34、防护箱，与所述机座固定连接的箱体，所述防护箱设置有使所述夹指支撑台伸出所述防护箱的条形孔；
35、进一步的，所述工装防护组件还包括
36、风琴罩滑槽，位于所述条形孔两侧；
37、风琴罩，分两组位于所述第一掌座和第二掌座两侧，
38、一组的一端与所述防护箱固定连接，另一端与所述第一掌座固定连接，两侧与所述风琴罩滑槽滑动连接；
39、另一组的一端与所述防护箱固定连接另一端与所述第二掌座固定连接，两侧与所述风琴罩滑槽滑动连接
40、进一步的，所述夹指包括：
41、指根，与所述夹指支撑台固定连接，或设置有外螺纹结构，与所述夹指支撑台可拆卸连接；
42、指肚，半球形或锥型，位于所述夹指端部；
43、夹指槽，位于所述指肚和指根之间，设置有多道向所述夹指内凹陷的槽体。
44、进一步的，在所述第一掌座和第二掌座对应的夹指支撑台上，垂直于所述机座滑轨方向，沿直线设置有多个指孔；
45、所述第一掌座上的多个指孔与第二掌座上的多个指孔平行布置；
46、所述指孔设置有内螺纹，与所述指根配合，使所述夹指可拆卸连接。
47、进一步的，所述指孔在所述夹指支撑台上平行布置有两排或两排以上；
48、且，所述指孔在每一排上均间隔设置有两个，两个所述指孔的间距沿所述掌座同步齿轮中心点射线方向增大。
49、本技术与现有技术的有益效果为：利用工业机器人多姿态、柔性高的功能特点，同时两台工业机器人相互协作，完成多种规格、多种角度的管件合模线打磨，代替了传统的人工打磨工艺，实现了更精准、更高效的打磨工艺，进一步提高了产品质量和产量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种管件打磨系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述管件打磨系统，其特征在于，所述夹取工装(200)包括：
3.根据权利要求2所述管件打磨系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述管件打磨系统，其特征在于，所述管件台(300)设置有旋转机构，能围绕中心旋转；
5.根据权利要求4所述管件打磨系统，其特征在于，所述管件台(300)还包括：
6.根据权利要求3所述管件打磨系统，其特征在于，所述夹取工装(200)还包括：
7.根据权利要求6所述管件打磨系统，其特征在于，所述工装防护组件(220)还包括
8.根据权利要求3所述管件打磨系统，其特征在于，所述夹指(270)包括：
9.根据权利要求8所述管件打磨系统，其特征在于，在所述第一掌座(230)和第二掌座(240)对应的夹指支撑台(260)上，垂直于所述机座滑轨(251)方向，沿直线设置有多个指孔(261)；
10.根据权利要求9所述管件打磨系统，其特征在于，所述指孔(261)在所述夹指支撑台(260)上平行布置有两排
...【技术特征摘要】
1.一种管件打磨系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述管件打磨系统，其特征在于，所述夹取工装(200)包括：
3.根据权利要求2所述管件打磨系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述管件打磨系统，其特征在于，所述管件台(300)设置有旋转机构，能围绕中心旋转；
5.根据权利要求4所述管件打磨系统，其特征在于，所述管件台(300)还包括：
6.根据权利要求3所述管件打磨系统，其特征在于，所述夹取工装(200)还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：王延强，胡桥木，蒿润涛，郭磊雷，吴亚宾，
申请(专利权)人：新兴河北工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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