【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理技术，特别涉及一种内窥镜的对焦方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、近年来，智能医疗内窥镜的发展使得很多内窥镜产品具备自动对焦/聚焦功能，其通过自动或者用户手动方式，在指定对焦点区域使得图像更加清晰/锐利。
2、现有的自动对焦技术中，自动对焦功能要么是手术开始前一次性完成，术中无法及时定位到医生关注的目标对象的位置上；要么手术中实时自动对焦的时候容易对焦到手术器械上，不能稳定对焦到医生关注的目标对象的位置上。
技术实现思路
1、本申请提供一种内窥镜的对焦方法、装置、存储介质和电子设备，能够实时稳定对焦到目标对象上，并避免对焦到手术器械上。
2、为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、一种内窥镜的对焦方法，包括：
4、对于采集的每帧内窥镜图像，利用预先训练好的目标对象检测模型，检测所述内窥镜图像的目标对象及其位置区域；其中，所述目标对象不包括手术器械；
5、在检测到目标对象时，将目标对象的位置区域作为目标区域；
6、在未检测到目标对象时，基于所述内窥镜图像确定感兴趣区域和手术器械区域，在所述感兴趣区域中去除与所述手术器械区域重叠的部分；将剩余的感兴趣区域作为目标区域；
7、基于所述目标区域进行内窥镜的对焦。
8、较佳地，在检测到目标对象的多个位置区域时，选择目标对象的一个位置区域作为所述目标区域。
9、较佳地，所述选择目标对象的一个位置区域作为
10、较佳地，在确定出多个感兴趣区域时，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，作为所述目标区域。
11、较佳地，所述在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，包括：选择剩余的视觉显著区域中面积最大的一个区域，或者，基于剩余的感兴趣区域中各像素点的特征值选择一个区域。
12、较佳地，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个作为目标区域包括：
13、识别任一剩余的感兴趣区域的面积小于设定要求，则不选择该剩余的感兴趣区域作为所述目标区域。
14、较佳地，所述目标对象为目标组织或目标器械。
15、较佳地，所述基于所述目标区域进行内窥镜的对焦，包括：
16、基于所述目标区域计算对焦点；
17、基于所述对焦点进行内窥镜的对焦。
18、较佳地，所述基于所述目标区域计算对焦点，包括：将所述目标区域的加权中心点作为所述对焦点。
19、较佳地，所述基于所述对焦点进行内窥镜的对焦，包括：
20、若所述对焦点与上一帧内窥镜图像的对焦点的距离小于设定的距离阈值，保持内窥镜的对焦位置不变；
21、若所述对焦点与上一帧内窥镜图像的对焦点的距离大于或等于设定的距离阈值，按照所述对焦点重新进行内窥镜的对焦。
22、一种内窥镜设备，包括：目标对象检测单元、第一区域确定单元、第二区域确定单元和对焦单元；
23、所述目标对象检测单元，用于对于采集的每帧内窥镜图像，利用预先训练好的目标对象检测模型，检测所述内窥镜图像的目标对象及其位置区域；其中，所述目标对象不包括手术器械；
24、所述第一区域确定单元，用于在检测到目标对象时，将目标对象的位置区域作为目标区域，输出到所述对焦单元；
25、所述第二区域确定单元，用于所述目标对象检测单元未检测到目标对象时，基于所述内窥镜图像确定感兴趣区域和手术器械区域，在所述感兴趣区域中去除与所述手术器械区域重叠的部分；将剩余的感兴趣区域作为目标区域，输出到所述对焦单元；
26、所述对焦单元，用于基于所述目标区域进行内窥镜的对焦。
27、较佳地，所述第一区域确定单元，进一步用于在所述目标对象检测单元检测到目标对象的多个位置区域时，选择目标对象的一个位置区域作为所述目标区域。
28、较佳地，在所述第一区域确定单元中，所述选择目标对象的一个位置区域作为目标区域，包括：选择目标对象的面积最大位置区域作为所述目标区域，或者，选择目标对象的置信度值最大的位置区域作为所述目标区域。
29、较佳地，所述第二区域确定单元，进一步用于在确定出多个感兴趣区域时，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，作为所述目标区域。
30、较佳地，在所述第二区域确定单元中，所述在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，包括：选择剩余的感兴趣区域中面积最大的一个区域，或者，基于剩余的感兴趣区域中各像素点的特征值选择一个区域。
31、较佳地，在所述第二区域确定单元中，所述在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个作为目标区域，包括：
32、识别任一剩余的感兴趣区域的面积是否满足设定要求；
33、在不满足所述设定要求的情况下，则不选择该剩余的感兴趣区域作为目标区域。
34、较佳地，所述对焦单元包括对焦点计算子单元和对焦处理子单元；
35、所述对焦点计算子单元，用于基于所述目标区域计算对焦点；
36、所述对焦处理子单元，用于基于所述对焦点进行内窥镜的对焦。
37、较佳地，在所述对焦点计算子单元中，所述基于所述目标区域计算对焦点，包括：将所述目标区域的加权中心点作为所述对焦点。
38、较佳地，在所述对焦处理子单元中，所述基于所述对焦点进行内窥镜的对焦，包括：
39、若所述对焦点与上一帧内窥镜图像的对焦点的距离小于设定的距离阈值，保持内窥镜的对焦位置不变；
40、若所述对焦点与上一帧内窥镜图像的对焦点的距离大于或等于设定的距离阈值，按照所述对焦点重新进行内窥镜的对焦。
41、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现上述任一项所述的内窥镜对焦方法。
42、一种内窥镜系统，该内窥镜系统至少包括计算机可读存储介质，还包括处理器；
43、所述处理器，用于从所述计算机可读存储介质中读取可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一项所述的内窥镜对焦方法。
44、由上述技术方案可见，本申请中，对于采集的每帧内窥镜图像均采用本申请的对焦方法进行对焦处理，从而实现实时对焦。具体地，对于每帧内窥镜图像，利用预先训练好的目标对象检测模型，检测目标对象及其位置区域；且目标对象不包括手术器械，这样可以利用神经网络模型有效检测出医生关注的目标对象及其位置，并避免检测到手术器械。若未能检测到目标对象，则确定感兴趣区域和手术器械区域，在感兴趣区域中去除与手术器械区域重叠的部分，并将剩余的感兴趣区域作为目标区域，用于计算对焦点。通过上述方式，可以利用神经网络实时准确检测目标对象的位置区域，保证实时稳定对焦到目标对象；即使未检测到目标对象，也可以在感兴趣区域中剔除手术器械区域，再本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种内窥镜的对焦方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到目标对象的多个位置区域时，选择目标对象的一个位置区域作为所述目标区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选择目标对象的一个位置区域，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定出多个感兴趣区域时，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，作为所述目标区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个作为目标区域包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为目标组织或目标器械。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域进行内窥镜的对焦，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域计算对焦点，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述对焦点进行内
11.一种内窥镜设备，其特征在于，包括：目标对象检测单元、第一区域确定单元、第二区域确定单元、对焦点计算单元和对焦单元；
12.根据权利要求11所述的内窥镜设备，其特征在于，所述对焦单元包括对焦点计算子单元和对焦处理子单元；所述对焦点计算子单元，用于基于所述目标区域计算对焦点；所述对焦处理子单元，用于基于所述对焦点进行内窥镜的对焦；
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时可实现权利要求1~10任一项所述的内窥镜对焦方法。
14.一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统至少包括计算机可读存储介质，还包括处理器；
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜的对焦方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到目标对象的多个位置区域时，选择目标对象的一个位置区域作为所述目标区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选择目标对象的一个位置区域，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定出多个感兴趣区域时，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，作为所述目标区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在多个所述剩余的感兴趣区域中选择一个作为目标区域包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为目标组织或目标器械。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域进行内窥镜的对焦，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐跃书，
申请(专利权)人：杭州海康慧影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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