【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及一种机器人肢体结构和机器人。
技术介绍
1、随着机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，如一些高危工作，或者需要机器人起到教育、陪伴作用的场景。机器人特别是人形机器人，一般具有多自由度，以使机器人的运动更加灵活与便捷。同时，机器人应当配有机械限位装置，该装置能够在机器人的最大或最小的展臂条件下停止机器人的运动。机械限位装置是机器人最后一道安全保障，以避免机器人存在控制失效条件下的越程风险，威胁相关操作人员的生命安全。
2、相关技术中公开一种机器人关节限位装置，包括第一限位件、第二限位件和固定限位块；第一限位件和第二限位件相配合设置，第一限位件相对第二限位件转动具有第一行程，第一限位件转动至第一行程末端后驱动第二限位件转动；第二限位件设置有与固定限位块相配合的限位凸起，固定限位块用于限制限位凸起继续转动。
3、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
4、机器人的结构一般都较为紧凑，在机器人的关节处设置多个限位件与限位块增加了机器人的部件，不便于机器人关节的装配。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供一种机器人肢体结构和机器人，以减少机器人的组成部件，提高机器人装配的便利性。
3、根据本
4、在一些可选实施例中，沿所述执行器的周向，所述止挡部的延伸角度小于180度。
5、在一些可选实施例中，所述止挡部设有安装孔，所述安装孔沿所述止挡部的轴向延伸，所述安装孔用于与所述执行器相连接。
6、在一些可选实施例中，所述第一本体沿环形延伸，所述第一本体适于与所述执行器的周向侧壁相连接，沿所述第一本体的轴向，所述止挡部与所述输出端位于所述第一本体的同侧。
7、在一些可选实施例中，所述第一本体设有限位孔，所述限位孔沿所述第一本体的径向延伸，所述限位孔适于与所述执行器的周向侧壁的凸起相抵接。
8、在一些可选实施例中，所述机器人肢体结构还包括：第二本体，与所述第一本体相连接，适于与机器人的固定架相连接。
9、在一些可选实施例中，所述第二本体呈环形，所述第二本体适于套设于所述固定架的外侧，所述限位孔与所述第二本体的内径孔相连通。
10、在一些可选实施例中，所述第一本体适于与所述执行器的周向侧壁焊接。
11、在一些可选实施例中，所述第一本体还设有减重孔。
12、根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种机器人，包括：如上述任一项所述的机器人肢体结构。
13、本公开实施例提供的机器人肢体结构和机器人，可以实现以下技术效果：
14、执行器能够安装于机器人肢体结构，这样执行器能够通过机器人肢体结构安装在机器人上，以实现机器人的组装。机器人肢体结构包括第一本体，第一本体与执行器的输出端相对应点一侧形成有止挡部，也就是说，止挡部位于机器人肢体结构与执行器的输出端相对应的一侧，止挡部能够止挡与执行器的输出端转动连接的转动部件的运动，从而对转动部件的转动进行限位，以避免转动部件的越程风险。本实施例中机器人肢体结构一个部件不仅作为机器人肢体的一部分，能够对执行器进行安装，还能够对执行器的输出端的转动进行限位，减少了机器人的组成部件，提高机器人装配的便利性。
15、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
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1.一种机器人肢体结构，其特征在于，执行器能够安装于所述机器人肢体结构，所述机器人肢体结构包括：
2.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人肢体结构，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的机器人肢体结构，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人肢体结构，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
10.一种机器人，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人肢体结构，其特征在于，执行器能够安装于所述机器人肢体结构，所述机器人肢体结构包括：
2.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人肢体结构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人肢体...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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