【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及一种机器人关节组件和机器人。
技术介绍
1、随着机器人的快速发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。机器人所需的功能也越来越多，而机器人首先要满足的功能就是自身的运动，尤其是在人形机器人中，腰部结构的设计对提升机器人的拟人性有着不可替代的作用。
2、相关技术中公开一种腰部传动机构，包括腰部固定座、胸腔连接座和两个腰部连杆组件，胸腔连接座包括胸腔顶板以及安装在胸腔顶板两侧的两个胸腔侧板，两个腰部连杆组件对称设置，腰部连杆组件包括设于胸腔侧板上腰部驱动件、由腰部驱动件驱动旋转的第一连杆以及与第一连杆活动连接的第二连杆，第二连杆远离第一连杆的一端活动连接于腰部固定座。
3、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
4、腰部驱动件设于胸腔侧板上，第一连杆与第二连杆相交设置，也就是说第一连杆与第二连杆设于胸腔连接座的外侧。当第一连杆与第二连杆运动时，第一连杆与第二连杆暴露在外侧，异物或其他部件容易与第一部件和第二部件相接触，干扰第一部件与第二部件的运行，影响机器人腰部的运行稳定性。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供一种机器人关节组件和机器人，以解决异物或其他部件干扰连杆组件运行，影
3、根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种机器人关节组件，包括：连接座，限定出安装空间；两个第一执行器，分别与所述连接座相对的两个第一侧壁相连接；两个连杆组件，设于所述安装空间内，两个所述第一执行器的输出端分别与两个所述连杆组件的一端相连接，以分别带动两个所述连杆组件运动，两个所述连杆组件的另一端分别向所述安装空间外侧延伸，所述连杆组件的另一端能够伸入或伸出所述安装空间；固定座，与所述连接座转动连接，所述连杆组件的另一端与所述固定座万向转动连接，两个所述连杆组件运动带动所述连接座相对于所述固定座俯仰运动和/或倾斜运动。
4、在一些可选实施例中，所述连接座的第二侧壁设有避让槽，所述第二侧壁连接在两个所述第一侧壁之间，所述避让槽与所述安装空间相连通，且所述避让槽与所述连杆组件相对应，所述避让槽用于避让所述连杆组件。
5、在一些可选实施例中，所述连接座设于所述固定座上方，所述连接座包括：本体，限定出所述安装空间，所述本体的侧壁包括所述第一侧壁；连接件，设于所述本体上方且与所述本体相连接，所述连接件中部设有凹槽，和/或所述连接件设有连接孔，所述连接孔沿所述连接件的厚度方向延伸，所述连接件适于与机器人上半身组件相连接。
6、在一些可选实施例中，所述连杆组件包括：曲柄，所述曲柄的一端与所述第一执行器的驱动端相连接，以使所述曲柄的另一端绕所述转动杆的一端转动；连杆，所述连杆的一端与所述曲柄的另一端转动连接，所述连杆的另一端向所述安装空间外侧延伸，且与所述固定座万向转动连接。
7、在一些可选实施例中，所述连杆的一端设有第一通孔，所述曲柄的另一端设有第一连接轴，所述机器人关节组件还包括第一关节轴承，所述第一关节轴承设于所述第一通孔的内侧壁与所述第一连接轴的外侧壁之间，以使所述连杆与所述曲柄万向转动连接；和/或，
8、所述连杆的另一端设有第二通孔，所述固定座朝向所述连接座凸设有连接凸起，所述连接凸起相对的两端均设有第二连接轴，所述第二连接轴与所述连杆相对应，所述机器人关节组件还包括第二关节轴承，所述第二关节轴承设于所述第二通孔的内侧壁与所述第二连接轴的外侧壁之间，以使所述连杆与所述固定座万向转动连接。
9、在一些可选实施例中，所述连接凸起位于所述固定座的后端，所述机器人关节组件在前俯状态下，所述连接座向前倾斜，沿所述连杆的长度方向，所述连杆伸出所述安装空间的长度大于所述连杆的长度的一半；所述机器人关节组件在后仰状态下，所述连接座向后倾斜，沿所述连杆的长度方向，所述连杆伸出所述安装空间的长度小于所述连杆的长度的三分之一。
10、在一些可选实施例中，所述机器人关节组件还包括：万向节，设于所述连接座与所述固定座之间，所述万向节包括相交的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴通过第一轴承与所述固定座转动连接，所述第二转轴通过第二轴承与所述连接座转动连接。
11、在一些可选实施例中，所述机器人关节组件还包括：第一位置检测装置，设于所述固定座，且位于所述第一轴承背离所述第一转轴的一侧，所述第一位置检测装置用于获取所述第一转轴的转动信息；和/或，第二位置检测装置，设于所述连接座，且位于所述第二轴承背离所述第二转轴的一侧，所述第二位置检测装置用于获取所述第二转轴的转动信息。
12、在一些可选实施例中，所述机器人关节组件还包括：第二执行器，所述第二执行器的输出端与所述固定座相连接，用于带动所述固定座转动；第三位置检测装置，包括第一齿轮、第二齿轮和位置检测传感器，所述第一齿轮套设于所述固定座的外侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述位置检测传感器与所述第二齿轮相连接，且所述位置检测传感器用于获取所述第二齿轮的转动信息；其中，所述第一齿轮的直径大于所述第二齿轮的直径，所述第一齿轮在预设转动角度内转动时，带动所述第二齿轮的转动角度小于或等于360度。
13、根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种机器人，包括如上述任一项所述的机器人关节组件。
14、本公开实施例提供的机器人关节组件和机器人，可以实现以下技术效果：
15、连杆组件的一端与第一执行器的输出端相连接，两个相对设置的第一执行器分别带动两个连杆组件运动，以实现连接座相对于固定座的不同方向的转动，从而实现机器人关节组件的俯仰运动和/或倾斜运动。连接座限定出安装空间，连杆组件设于安装空间内。这样，安装空间能够对连杆组件进行保护，防止异物或其他部件干扰连杆组件的运行，提高机器人关节组件的运行稳定性。同时能够节省连杆组件占用的空间，使机器人关节组件的结构布局更加紧凑。
16、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
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1.一种机器人关节组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连接座设于所述固定座上方，所述连接座包括：
4.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连杆组件包括：
5.根据权利要求4所述的机器人关节组件，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的机器人关节组件，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的机器人关节组件，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，还包括：
10.一种机器人，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连接座设于所述固定座上方，所述连接座包括：
4.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连杆组件包括：
5.根据权利要求4所述的机器人关节组...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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