【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车道线跟踪方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、车道线检测是自动驾驶中的一个基础模块，随着研究的深入，车道线检测任务所应对的场景越来越多样化。对于复杂的城区道路或者车道线磨损或遮挡比较严重的道路，往往车道线检测的输出稳定性就会相对差一些。为了提高输出稳定性，一般上会采用跟踪算法。
2、目前，对于车道线的跟踪算法并没有形成一个比较固定的模式，主要是车道线的表述形式不一致。车道线通常采用曲线方程的表述或离散点的表述方式。
3、但是采用曲线方程的表述方式，因为跟踪曲线系数的变化不符合卡尔曼滤波器对跟踪目标的假设，往往得不到比较理想的跟踪效果。如果采用离散点来表示，并用离散点作为跟踪目标，一是提高了跟踪复杂度，二是前后帧离散点的匹配也引入很大计算量。并且这种以线或者离散点的形式输出，相似度计算一是比较费时，二是往往没有很好的真实反应两条车道线的相似度。最终导致车道线的跟踪检测结果不准确。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车道线跟踪方法、装置、设备及介质，以实现对车道线的补全与精准跟踪。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种车道线跟踪方法，包括：
3、获取车辆的当前车道线检测结果及历史车道线跟踪结果；
4、对所述当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果；
5、根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应的跟踪器
6、根据各所述跟踪器的预测结果及所述第二检测结果，确定车辆的最终车道线检测结果。
7、根据本专利技术的第二方面，提供了一种车道线跟踪装置，其特征在于，包括：
8、结果获取模块，用于获取车辆的当前车道线检测结果及历史车道线跟踪结果；
9、结果优化模块，用于对所述当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果；
10、第一确定模块，用于根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应的跟踪器；
11、第二确定模块，用于根据各所述跟踪器的预测结果及所述第二检测结果，确定车辆的最终车道线检测结果。
12、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车道线跟踪方法。
16、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车道线跟踪方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过获取车辆的当前车道线检测结果及历史车道线跟踪结果；对当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果；根据历史车道线跟踪结果及第一检测结果，确定第二检测结果及第二检测结果中各车道线对应的跟踪器；根据各跟踪器的预测结果及第二检测结果，确定车辆的最终车道线检测结果。通过对当前车道线检测结果进行车道线优化，进而结合历史车道线跟踪结果与第一检测结果进行车道线的匹配，确定第一检测结果中每条车道线所对应的跟踪器，进而确定最终车道线检测结果。实现了车道线检测的持续稳定输出，保证了车道线检测的准确性与完整性，检测成本低且效率高。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间检测结果及所述历史车道线曲线参数信息，确定优化后的第一检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车道线信息、所述历史车道线曲线参数信息及车道线长度条件，确定所述第一检测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应的跟踪器，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一边界框及各所述第二边界框，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应的跟踪器，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一检测结果为首个检测结果时，所述根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应
8.一种车道线跟踪装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车道线跟踪方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间检测结果及所述历史车道线曲线参数信息，确定优化后的第一检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车道线信息、所述历史车道线曲线参数信息及车道线长度条件，确定所述第一检测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应的跟踪器，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘妮妮，黄梓航，于梦滢，陈炫翰，李玉鑫，李宜恒，姚松杉，赵晟皓，伍小军，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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