【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车道线跟踪方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、车道线检测是自动驾驶中的一个基础模块，随着研究的深入，车道线检测任务所应对的场景越来越多样化。对于复杂的城区道路或者车道线磨损或遮挡比较严重的道路，往往车道线检测的输出稳定性就会相对差一些。为了提高输出稳定性，一般上会采用跟踪算法。
2、目前，对于车道线的跟踪算法并没有形成一个比较固定的模式，主要是车道线的表述形式不一致。车道线通常采用曲线方程的表述或离散点的表述方式。
3、但是采用曲线方程的表述方式，因为跟踪曲线系数的变化不符合卡尔曼滤波器对跟踪目标的假设，往往得不到比较理想的跟踪效果。如果采用离散点来表示，并用离散点作为跟踪目标，一是提高了跟踪复杂度，二是前后帧离散点的匹配也引入很大计算量。并且这种以线或者离散点的形式输出，相似度计算一是比较费时，二是往往没有很好的真实反应两条车道线的相似度。最终导致车道线的跟踪检测结果不准确。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车道线跟踪方法...
【技术保护点】
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间检测结果及所述历史车道线曲线参数信息，确定优化后的第一检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车道线信息、所述历史车道线曲线参数信息及车道线长度条件，确定所述第一检测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果...
【技术特征摘要】
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前车道线检测结果进行车道线优化，得到优化后的第一检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间检测结果及所述历史车道线曲线参数信息，确定优化后的第一检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车道线信息、所述历史车道线曲线参数信息及车道线长度条件，确定所述第一检测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车道线跟踪结果及所述第一检测结果，确定第二检测结果及所述第二检测结果中各车道线对应的跟踪器，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘妮妮，黄梓航，于梦滢，陈炫翰，李玉鑫，李宜恒，姚松杉，赵晟皓，伍小军，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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