【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于扫地机器人领域，尤其涉及一种基于三角轮系的可变形扫地机器人。
技术介绍
1、随着社会的发展和生活水平质量的提高，各种各样的居民楼也随之兴起，其中复式楼和别墅开始逐渐进入大众的视野，复式楼和别墅与普通户型相比新增了楼梯。
2、在家庭清洁方面，拖把一般是住户清洁时的首选工具，随着科技的发展，出现了扫地拖地一体化机器人，但是现有技术中的扫地机器人仅适用于平整且宽阔的地面，缺乏对楼梯的清扫功能，伴随着复式楼和别墅的楼梯结构，现有技术中的扫地机器人无法有效进行清洁维护。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，旨在解决目前现有技术中的扫地机器人无法有效清洁楼梯的问题。
2、本专利技术是这样实现的，一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，包括：
3、横梁，所述横梁上设置升降行走模块，所述升降行走模块包括第一升降行走机构和第二升降行走机构；
4、第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构平行于横梁布置并构成第一移动模块；
5、第三行走机构和第四行走机构，所述第三行走机构和第四行走机构同样平行于横梁布置同时设于远离第一移动模块一侧；所述第三行走机构和第四行走机构构成第二移动模块；
6、清洁结构，所述清洁结构包括第一清洁机构和第二清洁机构，所述第一清洁机构和第二清洁机构结构相同并分设于横梁的两端；
7、所述横梁内部设有驱动单元，在驱动单元作用下分别驱动第一移动模块
8、当需要在狭小区域进行清洁时，所述升降行走模块进行收回，且所述第一移动模块和第二移动模块同步偏转进入压缩状态，压缩之后所述基于三角轮系的可变形扫地机器人同样进入清洁模式，由清洁结构基于三角轮系的可变形扫地机器人对狭小空间进行地面清洁，满足普通区域的清洁打扫任务。
9、优选地，所述第一升降行走机构包括：
10、电动推杆，所述电动推杆的末端设置于横梁上；
11、固定座，所述固定座设于电动推杆远离横梁的一端；
12、驱动电机组件，所述驱动电机组件装配于固定座上；
13、所述驱动电机组件上设有用于移动的前驱动轮和后驱动轮。
14、优选地，所述第二行走机构包括分叉杆、装配于分叉杆上的电机组件、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第二行走机构通过分叉杆与横梁转动连接，电机组件与第一驱动轮和第二驱动轮连接。
15、优选地，所述第一驱动轮、第二驱动轮、前驱动轮和后驱动轮均采用麦克纳姆轮。
16、优选地，所述第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构的结构相同。
17、优选地，所述第一升降行走机构和第二升降行走机构结构相同并对向设置在横梁上方。
18、优选地，所述驱动单元包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述第一行走机构和第四行走机构转动连接，所述第一驱动组件与第三行走机构和第二行走机构连接；
19、优选地，所述第一驱动组件包括设于横梁的变形电机及与变形电机的电机轴连接的主轴，所述第二行走机构的分叉杆与主轴连接，所述主轴外侧还嵌套设置从动轴，所述从动轴远离变形电机一端与所述第三行走机构的分叉杆连接。
20、优选地，所述主轴上设有主动齿轮，所述从动轴的外壁设置从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮之间设置传动齿轮，当主轴发生转动时，所述主轴通过传动齿轮驱动从动轴反向转动。
21、优选地，所述第一清洁机构包括收集轮、回收槽和驱动电机，所述收集轮设于回收槽前端，所述驱动电机设置在横梁一端，而所述驱动电机与回收槽上设置的两组曲臂连杆连接，驱动电机通过驱动曲臂连杆转动改变回收槽与横梁的距离，所述清洁机构伴随基于三角轮系的可变形扫地机器人同步变形，以确保清洁机构与待清洁的地面保持接触，在变形动作或者爬升动作完成后进行清洁模式。
22、与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
23、本专利技术所提供的基于三角轮系的可变形扫地机器人通过升降行走模块上升及第一移动模块和第二移动模块偏转到一定位置时，所述升降行走模块、第一移动模块和第二移动模块三者分别构成两组三角形机构，由于升降行走模块、第一移动模块和第二移动模块自身均具备转动能力，构成三角形结构的基于三角轮系的可变形扫地机器人可以轻松通过台阶结构，完成台阶的攀爬上升。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一升降行走机构包括：
3.如权利要求2所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第二行走机构包括分叉杆、装配于分叉杆上的电机组件、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第二行走机构通过分叉杆与横梁转动连接，电机组件与第一驱动轮和第二驱动轮连接。
4.如权利要求3所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一驱动轮、第二驱动轮、前驱动轮和后驱动轮均采用麦克纳姆轮。
5.如权利要求4所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构的结构相同。
6.如权利要求4所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一升降行走机构和第二升降行走机构结构相同并对向设置在横梁上方。
7.如权利要求5所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述驱动单元包括第一驱动组件和第二驱动组件，所
8.如权利要求7所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括设于横梁的变形电机及与变形电机的电机轴连接的主轴，所述第二行走机构的分叉杆与主轴连接，所述主轴外侧还嵌套设置从动轴，所述从动轴远离变形电机一端与所述第三行走机构的分叉杆连接。
9.如权利要求8所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述主轴上设有主动齿轮，所述从动轴的外壁设置从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮之间设置传动齿轮，当主轴发生转动时，所述主轴通过传动齿轮驱动从动轴反向转动。
10.如权利要求1所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一清洁机构包括收集轮、回收槽和驱动电机，所述收集轮设于回收槽前端，所述驱动电机设置在横梁一端，而所述驱动电机与回收槽上设置的两组曲臂连杆连接，驱动电机通过驱动曲臂连杆转动改变回收槽与横梁的距离。
...【技术特征摘要】
1.一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一升降行走机构包括：
3.如权利要求2所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第二行走机构包括分叉杆、装配于分叉杆上的电机组件、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第二行走机构通过分叉杆与横梁转动连接，电机组件与第一驱动轮和第二驱动轮连接。
4.如权利要求3所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一驱动轮、第二驱动轮、前驱动轮和后驱动轮均采用麦克纳姆轮。
5.如权利要求4所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构的结构相同。
6.如权利要求4所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所述第一升降行走机构和第二升降行走机构结构相同并对向设置在横梁上方。
7.如权利要求5所述的一种基于三角轮系的可变形扫地机器人，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：安然，郑佳龙，史王龙，周扬理，侯冠群，王佳一，刘沅庚，
申请(专利权)人：山东石油化工学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。