【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体而言，涉及一种主站与从站的适配方法、主站与存储介质。
技术介绍
1、随着工厂对自动化程度的要求提高，工业机器人在智能制造
的应用愈加广泛。工业机器人在实际工厂应用场景中，不仅仅是单个机器人的工作，而是与整个产线甚至整个工厂的其他机器人、其他设备(如焊机、机床、注塑机、传感器等等)协同工作。
2、在当前工业生产中，ethercat总线因其速度快、带宽利用率高等特点而被广泛使用，支持ethercat总线通信技术的机器人运动控制器一般称为ethercat主站(本专利后续统一称为主站)，与其对应通信的驱动器、传感器等设备称之为ethercat从站(本专利后续统一称为从站)。
3、为满足机器人与产线不同设备的连接，主站需要与不同的从站建立通信，以达到适配不同从站设备的目的。相关技术中的主站适配从站的方法，可以实现常规pdo过程数据的动态变化映射，但是无法实现用户自定义pdo过程数据的变化映射，达不到pdo过程数据映射的全面覆盖，且在现场实际使用的时候，必须配合外部设备(运行有上位机配置软件、组态配置软件的电脑)进行配置才可以正常使用。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种主站与从站的适配方法、主站与存储介质，以至少解决相关技术中的主站适配从站的方法，可以实现常规pdo过程数据的动态变化映射，但是无法实现用户自定义pdo过程数据的变化映射的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种主站与从站的适配方法
3、可选地，在在所述从站的目标pdo过程数据的所述对象字典，未在预设对象字典存储库中定位成功的情况下，确定所述目标pdo过程数据为用户自定义pdo过程数据之前，所述方法还包括：对比所述目标pdo过程数据的所述对象字典，与所述预设对象字典存储库的基地址，以确定所述目标pdo过程数据的所述对象字典所位于的地址段，一个所述地址段具有一个所述基地址；在所述地址段中采用二分法进行定位，以确定所述目标pdo过程数据的所述对象字典是否位于所述预设对象字典存储库中。
4、可选地，所述方法还包括：在所述从站的目标pdo过程数据的所述对象字典，在预设对象字典存储库中定位成功的情况下，对定位成功的所述对象字典进行添加标签处理。
5、可选地，在获取各从站的pdo过程数据分配信息之前，所述方法还包括：所述主站读取各所述从站的厂商标识信息和产品码；根据所述厂商标识信息和所述产品码确定所述从站的类型，其中，所述厂商标识信息用于唯一标识厂商，隶属于不同的所述厂商的同一类型的产品的所述产品码不同。
6、可选地，所述主站读取各所述从站的厂商标识信息和产品码，包括：所述主站通过顺序寻址的方式，读取各所述从站的eeprom信息；通过所述eeprom信息获取各所述从站的所述厂商标识信息和所述产品码。
7、可选地，所述pdo过程数据分配信息还包括：输入pdo过程数据的条数和输出pdo过程数据的条数，其中，所述pdo过程数据包括所述输入pdo过程数据和所述输出pdo过程数据，更新所述主站与所述从站进行交互的pdo交互数据组，包括：所述主站针对所述预设对象字典存储库中的各唯一地址变量信息，定义指针变量名，以构建所述唯一地址变量信息与所述指针变量名之间的一一对应关系；对于各所述从站，分别针对所述输入pdo过程数据和所述输出pdo过程数据执行第一循环和第二循环，所述第一循环用于将第一指针变量指向对应的所述输入pdo过程数据的偏移地址，所述第二循环用于将第二指针变量指向对应的所述输出pdo过程数据的偏移地址，以构建指针变量与pdo过程数据地址之间的映射，以更新所述主站与所述从站进行交互的pdo交互数据组。
8、可选地，针对所述输入pdo过程数据执行所述第一循环包括：第一比对步骤：将所述输入pdo过程数据的索引信息与所述第一指针变量对应的索引地址进行比对，得到第一比对结果，所述索引信息包括所述输入pdo过程数据的所述索引和所述子索引，所述索引地址为所述预设对象字典存储库中的地址变量的地址；第一指向步骤：在所述第一比对结果指示所述输入pdo过程数据的索引信息与所述索引地址一致的情况下，将所述第一指针变量指向对应的所述输入pdo过程数据的偏移地址；依次重复所述第一比对步骤、所述第一指向步骤至少一次，直到完成所有的所述输入pdo过程数据的偏移地址与所述第一指针变量的映射；针对所述输出pdo过程数据执行所述第二循环包括：第二比对步骤：将所述输出pdo过程数据的索引信息与所述第二指针变量对应的索引地址进行比对，得到第二比对结果，所述索引信息包括所述输出pdo过程数据的所述索引和所述子索引，所述索引地址为所述预设对象字典存储库中的地址变量的地址；第二指向步骤：在所述第二比对结果指示所述输出pdo过程数据的索引信息与所述索引地址一致的情况下，将所述第二指针变量指向对应的所述输出pdo过程数据的偏移地址；依次重复所述第二比对步骤、所述第二指向步骤至少一次，直到完成所有的所述输出pdo过程数据的偏移地址与所述第二指针变量的映射。
9、可选地，所述自定义配置界面集成在所述主站的示教器中，或者，所述自定义配置界面集成在中控监控界面上。
10、根据本申请的另一个方面，提供了一种主站，包括：获取单元，用于获取各从站的pdo过程数据分配信息，所述pdo过程数据分配信息包括对应的所述从站的各pdo过程数据的对象字典，所述对象字典包括索引和子索引；确定提示单元，用于在所述从站的目标pdo过程数据的所述对象字典，未在预设对象字典存储库中定位成功的情况下，确定所述目标pdo过程数据为用户自定义pdo过程数据，且生成提示信息，所述提示信息用于提示用户通过自定义配置界面配置所述目标pdo过程数据的所述对象字典，所述从站的目标pdo过程数据为所述从站的多条所述pdo过程数据中的一条；接收响应单元，用于接收并响应于所述用户配置的所述对象字典，更新所述预设对象字典存储库得到更新后的预设对象字典存储库，控制所述主站的程序重新加载所述更新后的预设对象字典存储库，以更新所述主站与所述从站进行交互的pdo交互数据组，以建立所述主本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种主站与从站的适配方法，其特征在于，所述方法应用于主站，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在在所述从站的目标PDO过程数据的所述对象字典，未在预设对象字典存储库中定位成功的情况下，确定所述目标PDO过程数据为用户自定义PDO过程数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取各从站的PDO过程数据分配信息之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主站读取各所述从站的厂商标识信息和产品码，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述PDO过程数据分配信息还包括：输入PDO过程数据的条数和输出PDO过程数据的条数，其中，所述PDO过程数据包括所述输入PDO过程数据和所述输出PDO过程数据，更新所述主站与所述从站进行交互的PDO交互数据组，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的主站与从站的适配方法。
...【技术特征摘要】
1.一种主站与从站的适配方法，其特征在于，所述方法应用于主站，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在在所述从站的目标pdo过程数据的所述对象字典，未在预设对象字典存储库中定位成功的情况下，确定所述目标pdo过程数据为用户自定义pdo过程数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取各从站的pdo过程数据分配信息之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主站读取各所述从站的厂商标识信息和产品码，包括：
6.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲菲，李婕，胡飞鹏，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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