一种基于改进GTO的机器人路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于改进GTO的机器人路径规划方法，具体步骤包括：步骤一、构建栅格地图模拟机器人工作环境；步骤二、在所述栅格地图中，基于改进GTO算法，输出最优大猩猩位置；所述改进GTO算法采用Logistic混沌映射初始化种群，更新随机尺度因子W的计算公式，将GTO中的位置更新策略与OOA中的位置更新策略融合，并且使用Levy飞行策略更新大猩猩位置；步骤三、根据最优解路径信息，确定所述机器人在工作环境中移动到终点的最优规划路径。该方法能够提升算法前期的全局寻优能力和后期收敛能力，实现跳出局部最优解、扩大搜索能力的效果；无论在简单的地图环境还是在复杂的地图环境，在保证较好的稳定性和有效性下，能够快速规划出最优路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，更具体的说是涉及一种基于改进gto的机器人路径规划方法。

技术介绍

1、随着机器人在各行各业的广泛应用，人们对机器人的性能要求越来越高，路径规划是其中一个重要性能指标。机器人路径规划即如何让机器人从起始位置无碰撞、安全地移动到目标位置。安全有效的移动机器人导航需要一种高效的路径规划算法，生成的路径质量对机器人的应用影响很大。

2、目前对应用于机器人路径规划算法主要基于搜索算法、基于采样算法和基于智能算法。基于搜索算法主要有dijsktra算法、a*算法等，基于采样算法主要有prm、rrt、rrt*、informed rrt*等，基于智能算法主要有遗传算法、蚁群算法、灰狼算法、鲸鱼优化算法、麻雀搜索算法等。基于以上算法的机器人路径规划起到了一定的效果，但是同样存在各种不足，例如，基于搜索算法的机器人路径规划不能充分考虑障碍物的形状和位置、不适用于动态变化的环境；基于采样算法的机器人路径规划需要耗费较长的计算时间；基于智能算法的机器人路径规划计算复杂度较高，且容易陷入局部最优。

3、因此如何设计一种具有较强全局寻优本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进GTO的机器人路径规划方法，其特征在于，具体步骤包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进GTO的机器人路径规划方法，其特征在于，在所述栅格地图中，基于改进GTO算法，输出机器人路径规划中获得的最优解；具体包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于改进GTO的机器人路径规划方法，其特征在于，所述使用Logistic混沌映射生成初始化种群个体，计算大猩猩个体的适应度值，公式为：

4.根据权利要求2所述的一种基于改进GTO的机器人路径规划方法，其特征在于，所述随机尺度因子W的线性变化为范围[0.011,1.1]；公式为：

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进gto的机器人路径规划方法，其特征在于，具体步骤包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进gto的机器人路径规划方法，其特征在于，在所述栅格地图中，基于改进gto算法，输出机器人路径规划中获得的最优解；具体包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于改进gto的机器人路径规划方法，其特征在于，所述使用logistic混沌映射生成初始化种群个体，计算大猩猩个体的适应度值，公式为：

...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春青，蒋正峰，黄勇萍，李艳，
申请(专利权)人：广西民族师范学院，
类型：发明
国别省市：