【技术实现步骤摘要】
本申请涉及输电线路安全，尤其涉及一种导线树障的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、树障是野外输电线路系统安全稳定运行的重大隐患之一，是电力系统日常运维巡检工作的重点任务。目前在电力系统运维中检测树障方法有：
2、1、通过激光雷达设备对电力系统进行扫描，获取到输电线路各部件及附近树木的三维点云数据。根据人为或自动的方法分类出点云中的导线点和树木点，再搜索导线类点云到树木点之间的最近距离进而给出树障预警。
3、2、通过双目图像立体视觉算法，利用左右视图视差重建出输电线路和导线点云，根据图像识别技术分类出导线点云和树木点云，搜索导线类点云到树木点之间的最近距离进而给出树障预警。
4、在使用激光点云数据判断树障预警的方法中，需要通过无人机等设备搭载激光雷达对输电线路通道进行扫描然后进行点云分类，该方法存在的问题有：(1)激光雷达设备昂贵，获取点云的方法过程操作复杂，(2)点云分类过程需要人为干预，无法实现点云自动精确分类，(3)激光点云数据无法多次复用。
5、在双目图像立体视觉树...
【技术保护点】
1.一种导线树障的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指定三维点的真实三维点坐标和三角化三维点坐标，构建损失函数，通过最小二乘法对所述损失函数进行全局最优解求解，得到所述双视图相机的两个投影矩阵的最优解，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据投影共线方程、两个待求解的投影矩阵以及所述指定三维点的同名点对的像素坐标，求解每个所述指定三维点的三角化三维点坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取输电线路通道中每个指定三维点的真实三维点坐
<...【技术特征摘要】
1.一种导线树障的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指定三维点的真实三维点坐标和三角化三维点坐标，构建损失函数，通过最小二乘法对所述损失函数进行全局最优解求解，得到所述双视图相机的两个投影矩阵的最优解，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据投影共线方程、两个待求解的投影矩阵以及所述指定三维点的同名点对的像素坐标，求解每个所述指定三维点的三角化三维点坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取输电线路通道中每个指定三维点的真实三维点坐标，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述指定三维点的真实三维点坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：张少杰，周静波，王欣，王泽朗，郑欣，郭新良，刘荣海，袁涛，何运华，孔旭晖，陈国坤，邱方程，李寒煜，虞鸿江，李宗红，程雪婷，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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