【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种爬树机器人。
技术介绍
1、果实采摘、树木生长检测、森林环境件监测以及电力维护等都可能需要进行爬树作业，基于此，爬树机器人应运而生并得到长足的发展。
2、现有的爬树机器人，主要包括有用于夹持树木的夹紧机构以及用于实现夹紧机构升降的升降机构。现有技术的爬树机器人，主要适用于笔直树木的攀爬，但对于非笔直或具有一定拐弯的树干，无法适用。为解决上述技术，本申请致力于提供一种爬树机器人。
技术实现思路
1、针对以上不足，本专利技术提供一种爬树机器人，能够解决现有的爬树机器人无法适用于非笔直或具有一定拐弯的树干的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种爬树机器人，包括有：
4、基板；
5、上翻转板，其设置在所述基板上方并由设置于所述基板上的第一驱动机构驱动翻转；
6、下翻转板，其设置在所述基板下方并由设置于所述基板上的第二驱动机构驱动翻转；
7、上夹紧机构，其设置在所述上翻转板上方，用于夹紧树干；
8、上升降机构，其设置于所述上翻转板上用于驱动所述上夹紧机构升降；
9、下夹紧机构，其设置在所述下翻转板下方，用于夹紧树干；
10、下升降机构，其设置于所述下翻转板上用于驱动所述下夹紧机构升降。
11、进一步地，所述上夹紧机构和下夹紧机构结构相同，分别包括有：
12、第一半环形导轨；
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14、第一驱动电机，其上设置有与所述夹紧环形齿条相啮合的第一齿轮用于驱动所述夹紧环形齿条转动；
15、立杆，其为多根，围绕所述夹紧环形齿条均匀分布；
16、推杆，其安装在所述夹紧环形齿条径向分布的缺口上并能够沿所述夹紧环形齿条径向移动；
17、传动杆，其一端与所述立杆转动连接，另一端与所述推杆远离所述夹紧环形齿条的一端转动连接。
18、进一步地，所述上夹紧机构和下夹紧机构结构相同还分别包括有：
19、安装板，其安装在所述上升降机构或下升降机构上；
20、第二半环形导轨，其设置在所述安装板上；
21、带豁口的避障环形齿条，其安装在所述第二半环形导轨上并与所述第二半环形导轨同轴设置，以能够在所述第二半环形导轨上做周向转动；所述第一半环形导轨设置在所述避障环形齿条侧面上；
22、第二驱动电机，其设置在所述安装板上，所述第二驱动电机设置有与所述避障环形齿条相啮合的第二齿轮用于驱动所述避障环形齿条转动。
23、进一步地，所述推杆伸入所述夹紧环形齿条的另一端上设置有弧形扣。
24、进一步地，所述弧形扣可拆卸地安装在所述推杆上。
25、进一步地，所述第一驱动机构和第二驱动机构结构相同，分别包括有：
26、第三驱动电机，其设置在所述基板上，所述第三驱动电机通过联轴器同轴连接有转动轴；
27、侧耳，其设置在所述上翻转板或下翻转板的侧面，所述侧耳与所述转动轴固定连接。
28、进一步地，所述第一驱动机构和第二驱动机构还分别包括有：
29、定位块，其设置在所述基板上，所述定位块开设有与所述转动轴相匹配的通孔；
30、所述转动轴穿过所述定位块的通孔；
31、所述侧耳至少为两个，位于所述定位块的两侧。
32、进一步地，所述上升降机构和下升降机构为电推杆、气缸、丝杠机构、涡轮丝杠升降机中的一种。
33、进一步地，还包括有修枝机构，所述修枝机构设置在所述上夹紧机构上。
34、进一步地，所述修枝机构包括有机械臂以及设置在所述机械臂上的修枝刀片。
35、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
36、1、本专利技术的爬树机器人，通过设置上翻转板下翻转板，配合驱动机构以及上夹紧机构、下夹紧机构、上升降机构和下升降机构等，能够实现在非笔直或具有一定拐弯的树干上进行爬行，解决了现有的爬树机器人难以在非笔直或具有一定拐弯的树干上爬行的问题；
37、2、通过可翻转的结构，对于较小的障碍可直接轴向避障而无需周向避障，从而能够提供爬行效率；
38、3、通过设置环向齿条带动多根推杆同时夹紧的方式，使得夹紧方式更为简单，同时在推杆端部设置弧形扣，能够在夹紧时与树干进行自锁，增强夹紧稳定性。
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1.一种爬树机器人，其特征在于，包括有：
2.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种爬树机器人，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的一种爬树机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种爬树机器人，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的一种爬树机器人，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的一种爬树机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种爬树机器人，其特征在于，包括有：
2.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种爬树机器人，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的一种爬树机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种爬树机器人，其特征在于，
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