基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法、设备和介质技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法、设备和介质，该方法包括：1利用图像采集单元获取接触网承力索图像，通过图像处理方法得到承力索的像素坐标集合，选择待测承力索上的像素点，得到对应的像素坐标；2根据像素坐标控制位姿调整机构将激光点打到像素点对应的空间点上，获取位姿调整机构位姿数据和激光测距单元距离数据，并根据坐标变换求得在位姿调整机构基座坐标系下的空间点坐标；3根据空间点坐标建立承力索直线方程，在空间距离约束条件下求解两条承力索的垂直高度距离。本发明专利技术能够准确快速测量两条承力索间的垂直高度距离，从而能满足接触网承力索间距测量的需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及视觉测量，具体是涉及一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法、设备和介质。

技术介绍

1、在电气化铁路接触网设计过程中，为确保列车能够在两条轨道间平稳运行，必须通过线岔的辅助作用，使受电弓从一条接触线向另一条接触线进行过渡。在线岔的调整安装过程中，负责支撑接触线的承力索会存在松弛，摩擦现象，影响接触线的稳定工作。因此在接触网正常工作过程中，必须保证两根承力索之间在垂直高度差保持在一个合理的工作范围之内，一般不小于60mm。若两承力索高差过小，易产生相磨现象，两承力索之间会不断摩擦，随着摩擦次数的增加，承力索表面不断产生磨损，不仅会使接触网的电气性能降低，还会使承力索内部结构产生腐蚀现象，承力索的使用寿命大幅下降。

2、目前针对于承力索交叉位置处的测量多采用人工方式完成，人工测量不仅消耗大量的人力资源且检测精度不高。另一种是结合了图像处理，通过扇形激光，在相机中搜索激光点，利用相机根据光斑位置计算参数。相对于人工效率有所提升，但光斑质量会对计算结果产生影响，测量精度得不到保障。

技术实现思路<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法，其特征在于，将移动小车移动到接触网承力索的测量位置处，在所述移动小车平台上设有位姿调整机构，在所述位姿调整机构的末端固定有图像采集单元和激光测距单元，并分别与控制单元相连，在所述位姿调整机构上建立有位姿调整机构末端坐标系E和位姿调整机构基座坐标系B；在所述图像采集单元中建立有图像采集单元坐标系C；在所述激光测距单元中建立有激光测距单元坐标系L；所述间距测量方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法，其特征在于，步骤S1中的第i个像素点qi是按如下过程选取：>

3.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法，其特征在于，将移动小车移动到接触网承力索的测量位置处，在所述移动小车平台上设有位姿调整机构，在所述位姿调整机构的末端固定有图像采集单元和激光测距单元，并分别与控制单元相连，在所述位姿调整机构上建立有位姿调整机构末端坐标系e和位姿调整机构基座坐标系b；在所述图像采集单元中建立有图像采集单元坐标系c；在所述激光测距单元中建立有激光测距单元坐标系l；所述间距测量方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法，其特征在于，步骤s1中的第i个像素点qi是按如下过程选取：

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的接触网承力索的间距测量方法，其特征在于，所述步骤s2中是利用式(7)得到位姿矩阵...

【专利技术属性】
技术研发人员：储昭碧，郭愉乐，李子朋，高金辉，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：