【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种轮式机器人控制方法、系统、轮式机器人和存储介质。
技术介绍
1、轮式机器人是使用轮子作为运动装置的机器人，具有灵活性强、运动速度快的特点，能够适应不同的地形和环境，机器人在工业、家庭、医疗、农业、教育等领域得到了广泛的应用。
2、在轮式机器人的控制过程中，平衡控制是保证轮式机器人正常运转的基础，特别是双轮机器人，平衡控制显得尤为重要。因此，如何进行轮式机器人的平衡控制，是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种轮式机器人控制方法、系统、轮式机器人和存储介质，实现轮式机器人的平衡控制。
2、本专利技术提供一种轮式机器人控制方法，包括：
3、在基于第一目标进程模块控制轮式机器人运转的过程中，在获取到第一指令信号的情况下，识别所述第一指令信号中的第一控制指令信息；所述第一指令信号包括第一语音信号和/或第一手势图像；
4、基于所述第一控制指令信息从进程模块中确定第二目标进程模块；
5、在确定所述第二目标进程模块影响所述轮式机器人在所述第一目标进程模块控制下的平衡状态的情况下，基于所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式；
6、基于所述目标运动方式控制所述轮式机器人运转。
7、根据本专利技术提供的一种轮式机器人控制方法，所述基于所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的
8、确定所述轮式机器人在获取到所述第一指令信号时的场景信息；
9、基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式。
10、根据本专利技术提供的一种轮式机器人控制方法，所述基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
11、基于所述场景信息调整第三目标进程模块对应的控制参数，得到所述第三目标进程模块对应的目标控制参数；所述第三目标进程模块包括所述第一目标进程模块和/或所述第二目标进程模块；
12、将所述第三目标进程模块和对应的所述目标控制参数确定为所述轮式机器人保持平衡状态运转的所述目标运动方式。
13、根据本专利技术提供的一种轮式机器人控制方法，所述基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
14、基于所述场景信息确定第四目标进程模块，所述第四目标进程模块包括所述第一目标进程模块或所述第二目标进程模块；
15、将所述第四目标进程模块确定为所述轮式机器人保持平衡状态运转的所述目标运动方式；
16、其中，在所述第四目标进程模块为所述第一目标进程模块的情况下，关闭所述第二目标进程模块；在所述第四目标进程模块为所述第二目标进程模块的情况下，关闭所述第一目标进程模块。
17、根据本专利技术提供的一种轮式机器人控制方法，所述基于所述第一控制指令信息从进程模块中确定第二目标进程模块，包括：
18、确定所述第一控制指令信息的目标指令场景类型；
19、基于所述目标指令场景类型，从进程模块信息库中查找与所述目标指令场景类型相匹配的进程模块，得到所述第二目标进程模块；所述进程模块信息库用于保存指令场景类型与进程模块的对应关系。
20、根据本专利技术提供的一种轮式机器人控制方法，还包括：
21、在检测到所述第一目标进程模块的控制进程或所述第二目标进程模块的控制进程出现异常的情况下，重启出现异常的所述控制进程。
22、本专利技术还提供一种轮式机器人控制系统，包括：
23、指令识别单元，用于在基于第一目标进程模块控制轮式机器人运转的过程中，在获取到第一指令信号的情况下，识别所述第一指令信号中的第一控制指令信息；所述第一指令信号包括第一语音信号和/或第一手势图像；
24、进程模块确定单元，用于基于所述第一控制指令信息从进程模块中确定第二目标进程模块；
25、运动方式确定单元，用于在确定所述第二目标进程模块影响所述轮式机器人在所述第一目标进程模块控制下的平衡状态的情况下，基于所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式；
26、控制单元，用于基于所述目标运动方式控制所述轮式机器人运转。
27、本专利技术还提供一种轮式机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的轮式机器人控制方法。
28、本专利技术还提供一种轮式机器人，包括存储器和处理器，还包括语音采集设备和/或图像采集设备；
29、所述语音采集设备用于采集语音信号；
30、所述图像采集设备用于采集手势图像；
31、所述处理器用于执行所述存储器上存储的计算机程序时时实现如上述任一种所述的轮式机器人控制方法。
32、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的轮式机器人控制方法。
33、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的轮式机器人控制方法。
34、本专利技术提供的轮式机器人控制方法、系统、轮式机器人和存储介质，在基于第一目标进程模块控制轮式机器人运转的过程中，当获取到第一指令信号时，识别第一指令信号中的第一控制指令信息，并基于第一控制指令信息从进程模块中确定第二目标进程模块，能够得到通过第一指令信号对轮式机器人进行控制时所要用到的进程模块；然后判断第二目标进程模块是否会影响轮式机器人在第一目标进程模块控制下的平衡状态，若影响，则基于第一目标进程模块和第二目标进程模块确定出轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，并基于目标运动方式控制轮式机器人运转，这样，在轮式机器人运转过程中接收到新的指令信号时，能够保证轮式机器人以保持平衡状态的运动方式继续运转，实现了轮式机器人的平衡控制。
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1.一种轮式机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
3.根据权利要求2所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
4.根据权利要求2所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
5.根据权利要求1所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第一控制指令信息从进程模块中确定第二目标进程模块，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，还包括：
7.一种轮式机器人控制系统，其特征在于，包括：
8.一种轮式机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行
9.一种轮式机器人，包括存储器和处理器，其特征在于，还包括语音采集设备和/或图像采集设备；
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的轮式机器人控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
3.根据权利要求2所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
4.根据权利要求2所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述场景信息、所述第一目标进程模块和所述第二目标进程模块确定所述轮式机器人保持平衡状态运转的目标运动方式，包括：
5.根据权利要求1所述的轮式机器人控制方法，其特征在于，所述基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚骏，聂博文，
申请(专利权)人：科大讯飞苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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