面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法技术

本发明专利技术公开了一种面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，包括如下步骤：S1、建立网联异质车辆的纵向动力学模型和燃油消耗模型；S2、确定车队跟随的控制目标；S3、设计扰动观测器估计动力学中的集总扰动，并将估计值通过V2V通信发送给领头车辆；S4、构建分布式非对称复合控制器，并结合通信拓扑的非对称性、通信车辆状态误差以及扰动估计；S5、构建基于模型预测控制的速度优化问题，根据车辆的加速度、扰动估计和标称发动机惯性参数获得跟随车输入与领头车控制输入的关系式，从而实现领头车辆控制输入的实时优化。该方法主要采用分布式复合控制器和模型预测控制技术，保证车辆内部稳定性和队列稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通，具体指一种面向智能网联车队的非对称编队控制和车队速度优化方法。

技术介绍

1、随着科技的发展，不断扩大的交通规模给人们生活带来极大的便利的同时，也出现了一系列挑战，如交通事故频发、交通拥堵、环境污染等等。近年来，作为缓解上述问题的解决方案之一，智能车辆技术得到了广泛的研究和发展。智能车辆结合现代通讯和互联网技术，有了车对车通信的支持，车辆之间可以共享更多的信息。

2、车辆排控制是协同纵向控制技术的一种应用场景，它允许车辆在安全车间距的情况下行驶。在车辆队列控制过程中，内部稳定性和队列稳定性是两个重要的性能指标。由于车辆行驶过程会受到不同程度、不同种类的干扰，其稳定性会受到影响，甚至可能会发生碰撞。针对车辆的不确定因素，现有技术比如扰动观测器、自适应估计以及自抗扰控制都能够有效的估计动力学中的扰动，并应用于控制器中进行补偿，从而设计更好的控制器来实现车队的稳定性。但扰动抑制往往会对行驶效率以及能耗产生较大影响。为了应对交通能耗和扰动问题，在现有研究的基础上，本申请提出了一种面向智能网联车队的非对称编队控制和车队速度优化方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，所述步骤S1中，

3.根据权利要求1所述的面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，所述控制目标的约束条件包括：

4.根据权利要求1所述的面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，所述步骤S4中，分布式非对称复合控制器同时考虑了通信拓扑的非对称性、通信车辆状态误差以及扰动估计，表达式如下：

5.根据权利要求1所述的面向智能网...

【技术特征摘要】

1.一种面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，所述步骤s1中，

3.根据权利要求1所述的面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，所述控制目标的约束条件包括：

4.根据权利要求1所述的面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，其特征在于，所述步骤s4中，分布式非对称复合控制器同时考虑了通信拓扑的...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹一笑，翟春杰，陈楚翘，陈慧勤，尹克，颜成钢，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：