【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及施工机器人装置以及施工机器人装置的控制方法。
技术介绍
1、在电梯的安装作业中，由于熟练者的高龄化、年轻人的兴趣低，电梯安装的专业劳动不足。因此，正在进行用于使电梯的安装作业自动化的对策。为了使电梯在井道内的安装作业自动化，开发了在从井道的顶棚悬吊的不稳定的作业平台上搭载有多关节机械臂(以下，简称为机械臂)的电梯安装装置。
2、在机械臂上装备有开孔工具，为了插入或打设地脚螺栓，能够在电梯的井道的混凝土壁上开多个孔。地脚螺栓作为安装于包括电梯轨道的混凝土壁的结构部件的固定点而插入。并且，由于安装在井道内的部件通过螺母固定在地脚螺栓上，因此地脚螺栓需要满足轨道等固定在井道内的部件的固定强度的要求。
3、为了满足这些要求，在专利文献1中公开了在机械臂所保持的开孔工具上搭载多个激光距离传感器的结构。通过激光距离传感器测定与壁的距离，基于该测定结果来调整开孔工具的倾斜度，由此将开孔工具调整为与壁垂直。
4、另外，在专利文献1中，公开了为了降低在开孔工具的工作中施加于机械臂的指尖的力矩而具备弹簧驱动...
【技术保护点】
1.一种施工机器人装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的施工机器人装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的施工机器人装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的施工机器人装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的施工机器人装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的施工机器人装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的施工机器人装置，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的施工机器人装置，其特征在于，
9.根据权利要求5所述的施工机器人装置，其特征在于，
<...【技术特征摘要】
1.一种施工机器人装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的施工机器人装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的施工机器人装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的施工机器人装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的施工机器人装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的施工机器人装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的施工机器人装置，其特征在于，
8.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：保富裕二安德烈，服部诚，松家大介，伊藤雅人，
申请(专利权)人：株式会社日立大厦系统，
类型：发明
国别省市：
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