【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于作动器，特别涉及一种油气复合的减振作动器。
技术介绍
1、移动机器人可以通过感知外部环境而调整自身状态，实现在复杂环境中自主行动，其常用的行走装置结构形式包括常用的轮式、履带式和腿脚式结构等。其中，轮式和履带式行走装置结构简单，应用较多，但其对复杂地形和障碍的适应能力相对较差；腿脚式结构运动能力较强，可以适应台阶、陡坡等复杂地形，但运动间歇大、速度慢。为了满足移动机器人的性能需求，研究人员们提出了轮腿复合式结构的行走装置形式，既能在平坦路面高速移动，又具有良好的跨越障碍的能力。
2、对于轮腿式移动机器人而言，其轮腿结构一方面要适应高速行驶，需要具有良好的减振性能；另一方面要跨越障碍甚至是跳跃过障碍，需要具有良好的驱动能力。现有的减振器和驱动器大多只有一种功能，无法满足轮腿式机器人的减振、驱动能力需求。常规的油气悬挂结构具有减振能力，同时具有一定的驱动能力可以进行高度位置的调整，但也明显不能满足轮腿式移动机器人的跨越和跳跃运动需求。
3、为了满足轮腿式移动机器人轮腿结构的使用需求，需要提出一种兼具减振...
【技术保护点】
1.一种油气复合的减振作动器，其特征在于，包括阀芯组件(18)，所述阀芯组件(18)右侧设置有高压储能组件(22)，所述阀芯组件(18)上方设置有气室组件(5)、第二电磁阀(8)和活塞杆组件(14)，所述阀芯组件(18)下方设置有高压储能阀门(24)和缸体组件(26)，所述阀芯组件(18)左侧设置有第一电磁阀(3)、第五电磁阀(30)和外置动力油箱(33)；
2.根据权利要求1所述的一种油气复合的减振作动器，其特征在于，所述阀芯组件(18)包括阀芯(18-1)、连接轴(16)、齿条(11)、涡轮(12)和蜗杆(13)；齿条(11)与涡轮(12)和蜗杆(13...
【技术特征摘要】
1.一种油气复合的减振作动器，其特征在于，包括阀芯组件(18)，所述阀芯组件(18)右侧设置有高压储能组件(22)，所述阀芯组件(18)上方设置有气室组件(5)、第二电磁阀(8)和活塞杆组件(14)，所述阀芯组件(18)下方设置有高压储能阀门(24)和缸体组件(26)，所述阀芯组件(18)左侧设置有第一电磁阀(3)、第五电磁阀(30)和外置动力油箱(33)；
2.根据权利要求1所述的一种油气复合的减振作动器，其特征在于，所述阀芯组件(18)包括阀芯(18-1)、连接轴(16)、齿条(11)、涡轮(12)和蜗杆(13)；齿条(11)与涡轮(12)和蜗杆(13)配合设置，电机使涡杆(13)和涡轮(12)转动来带动齿条(11)的上下移动，从而通过连接轴(16)控制阀芯(18-1)的上下移动，来改变阀芯通油孔的大小；
3.根据权利要求1所述的一种油气复合的减振作动器，其特征在于，所述外接高压储能组件(22)包括第三电磁阀(21)、第四电磁阀(24)、活塞式蓄能器(23)和气泵(20)，当油气复合的减振作动器需要获得瞬间爆发巨大驱动力时，第四电磁阀(24)打开，从气泵(20)中释放大量气体，蓄能器(23)下腔的压力瞬间大于上腔的压力，油液从蓄能器(23)上腔流入油缸(29)的下腔，使油缸(29)的下腔压力瞬间大于油缸(29)上腔的压力，迫使活塞杆(15)迅速推出，产生较大推力。
4.根据权利要求1所述的一种油气复合的减振作动器，其特征在于，所述气室组件(5)包括浮动阀(6)和气缸(7)；浮动阀(6)设置于气缸(7)的内部，用于将气缸(7)内的气体和油液隔离开；气缸(7)的一端设置有出油口用于与第二电磁阀(8)连接；当第二电磁阀(8)打开时，油液从下腔流入上腔后，继续通过第二电磁阀(8)流到气缸(7)内，进而会挤压气缸(7)中的浮动阀(6)，浮动阀(6)受到油液的挤压会压缩气缸(7...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈哲吾，肖英杰，汪国胜，谢仲添，凌启辉，戴巨川，郭勇，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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