【技术实现步骤摘要】
本技术涉及石油钻机设备，具体而言，涉及一种钻台面机械手。
技术介绍
1、钻台面机械手是一种常见的井口自动化设备。现有的钻台面机械手一般包括轨道、滑车机构和机械手本体，轨道安装在钻台面上，机械手本体固定在滑车机构上，滑车机构在轨道上移动；在需要搬运钻杆的时候，滑车机构在钻台面上的轨道上移动，并带动机械手本体移动，当到机械手本体移动到钻杆位置时，机械手本体开始伸展并靠近钻杆，在机械手本体夹持住钻杆后再对钻杆进行移动。
2、现有技术中的钻台面机械手通常采用线束卷盘方式来收卷线缆，结构较为复杂，线缆自缠，容易卡死，同时线缆暴露在钻台面，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、本技术旨在解决现有钻台面机械手的线缆暴露在外存在安全隐患的问题。
2、为解决上述问题，本技术提出如下技术方案：
3、一种钻台面机械手，包括l形轨道总成、拖链结构、滑车总成和机械手总成，所述l形轨道总成固定于钻台面上，所述机械手总成安装于所述滑车总成上，所述滑车总成用于在所述l形轨道总成上移动；
4、所述l形轨道总成包括轨道本体、拖链槽和收纳槽，所述轨道本体具有第一节段、第二节段和圆角节段，所述第一节段与所述第二节段垂直设置，且所述第一节段与所述第二节段通过所述圆角节段连接，所述收纳槽与所述拖链槽位于所述l形轨道总成的同一侧，所述拖链槽沿所述第一节段和所述圆角节段延伸，所述收纳槽沿所述第二节段延伸，所述收纳槽与所述拖链槽相连通；所述拖链结构用于在所述拖链槽内和所述收纳槽内移
5、本技术提供的一种钻台面机械手，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：
6、在钻台面上设置有避让区域和工作区域，l形轨道总成包括第一节段和第二节段，第一节段位于工作区域内，第二节段位于避让区域内；当机械手总成需要作业时，通过滑车总成与l形轨道总成的滑动配合，使得机械手总成移动到工作区域位置，并由机械手总成进行作业；当机械手总成需要避让猫道、铁钻工等设备时，通过滑车总成与l形轨道总成的滑动配合，使得机械手总成移动到避让区域位置进行避让；在从工作区域移动至避让区域内的过程中，滑车总成带着拖链结构进行移动，拖链结构的一端与连接端相连接，通过连接端的固定，使得拖链结构与滑车总成相连接的一端随车移动时，拖链结构不会发生位置错乱，保证了拖链结构移动时的稳定；当滑车总成和机械手总成位于第一节段和圆角节段时，滑车总成带动拖链结构的一端移动，以使拖链结构与滑车总成相连接的一端在拖链槽内移动并且使得拖链结构与连接端相连接的一端部分移动至收纳槽内进行折叠收纳，当滑车总成和机械手总成位于第二节段时，滑车总成带动拖链结构的一端移动，以使拖链结构与滑车总成相连接的一端从拖链槽进入到收纳槽内并折叠收纳至收纳槽内；其中，l形轨道总成的第一节段和第二节段的设置使得机械手总成能够从第一节段经过圆角节段进入到第二节段中，以将机械手总成移动至避让区域来避让其它设备，整体结构较为简单且不会占用大量的立根盒空间，不会造成立根盒的容量降低；拖链结构的设置用于将线缆收集至拖链结构的内部，这样拖链结构随车移动，可实现线缆随车自动行走、转弯，避免出现线缆自缠、容易卡死的问题，且拖链结构对线缆具有保护作用，避免线缆暴露在钻台面上，使用更加安全，并提高了自动化程度。
7、优选地，所述拖链结构包括单向弯曲拖链以及与所述单向弯曲拖链相连接的双向弯曲拖链，所述单向弯曲拖链远离所述双向弯曲拖链的一端与所述滑车总成相连接，所述双向弯曲拖链远离所述单向弯曲拖链的一端与所述连接端相连接；
8、所述单向弯曲拖链的弯曲半径r与所述圆角节段的半径一致；所述双向弯曲拖链中的一个弯曲半径r与所述圆角节段的半径一致，另一个弯曲半径r适用于所述双向弯曲拖链用于折叠收纳于所述收纳槽内。
9、优选地，所述收纳槽与所述拖链槽位于所述l形轨道总成的外侧。
10、优选地，所述l形轨道总成还包括间隔板、底板、拖链板和收纳板，所述间隔板设置于所述轨道本体的一侧且沿所述轨道本体延伸，所述底板设置于所述间隔板远离所述轨道本体的一侧且沿所述轨道本体延伸；
11、所述拖链板设置于所述间隔板远离所述轨道本体的一侧且与所述间隔板间隔设置，所述拖链板与所述底板相连接并沿所述第一节段、所述圆角节段延伸，所述间隔板、所述拖链板和所述底板围合组成所述拖链槽；所述收纳板设置于所述间隔板远离所述轨道本体的一侧且与所述间隔板间隔设置，所述收纳板与所述底板相连接并沿所述第二节段延伸，所述间隔板、所述收纳板和所述底板围合组成所述收纳槽。
12、优选地，所述收纳板至所述间隔板的距离大于所述拖链板至所述间隔板的距离，所述双向弯曲拖链远离所述单向弯曲拖链的一端与所述连接端相连接时，所述双向弯曲拖链与所述连接端相连的部分节段位于所述收纳槽内且靠近所述收纳板的内壁。
13、优选地，所述l形轨道总成还包括两个轨道板、两个承重轨道和移动齿条，两个所述轨道板间隔设置于所述轨道本体上，两个所述轨道板和所述轨道本体之间围合组成轨道槽，所述移动齿条设置于所述轨道槽的内壁上；两个所述承重轨道间隔设置于所述轨道本体上且分别位于两个所述轨道板的外部两侧；
14、所述滑车总成包括安装架、承重滚轮、行走电机、减速机、第一转动轴和移动齿轮，所述安装架的底部前侧和后侧分别设有两个承重滚轮，前侧和后侧的所述承重滚轮用于在所述承重轨道上移动；所述安装架上位于前侧的两个所述承重滚轮之间转动连接有所述第一转动轴，所述第一转动轴的上端连接有所述减速机，所述减速机的上部连接所述行走电机，所述第一转动轴的下端外壁安装有移动齿轮，所述移动齿轮与所述移动齿条相啮合。
15、优选地，所述l形轨道总成还包括底轨，所述底轨设置于所述轨道槽内部；
16、所述滑车总成还包括导向轮和第二转动轴，所述安装架上位于后侧的两个所述承重滚轮之间转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴的下端连接有所述导向轮；所述第一转动轴的下端位于所述移动齿轮的下端也连接有所述导向轮，位于前侧的所述导向轮与位于后侧的所述导向轮高度相平齐，两个所述导向轮位于所述底轨内部并与所述底轨内壁相接触；
17、所述l形轨道总成还包括限位部，所述限位部设置于所述第二节段远离所述圆角节段的一端，且所述限位部位于所述轨道槽的内部用于与所述导向轮相对。
18、优选地，所述l形轨道总成还包括两个防倾板，两个所述防倾板分别设置于两个所述轨道板上并与所述轨道板垂直连接；
19、所述滑车总成还包括偏心轴、防倾滚轮、连接螺栓和安装板，所述偏心轴包括承重轴和防倾轴，所述承重轴和所述防倾轴相连接，所述防倾轴的轴线与所述承重轴的轴线之间呈距离，所述承重滚轮用于安装于所述承重轴上，所述防倾滚轮用于安装于所述防倾轴上；所述安装架的下端面设置有所述安装板，所述连接螺栓从所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种钻台面机械手，其特征在于，包括L形轨道总成(1)、拖链结构(2)、滑车总成(3)和机械手总成(4)，所述L形轨道总成(1)固定于钻台面上，所述机械手总成(4)安装于所述滑车总成(3)上，所述滑车总成(3)用于在所述L形轨道总成(1)上移动；
2.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述拖链结构(2)包括单向弯曲拖链(21)以及与所述单向弯曲拖链(21)相连接的双向弯曲拖链(22)，所述单向弯曲拖链(21)远离所述双向弯曲拖链(22)的一端与所述滑车总成(3)相连接，所述双向弯曲拖链(22)远离所述单向弯曲拖链(21)的一端与所述连接端(110)相连接；
3.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述收纳槽(12)与所述拖链槽(11)位于所述L形轨道总成(1)的外侧。
4.根据权利要求2所述的钻台面机械手，其特征在于，所述L形轨道总成(1)还包括间隔板(13)、底板(130)、拖链板(14)和收纳板(15)，所述间隔板(13)设置于所述轨道本体(10)的一侧且沿所述轨道本体(10)延伸，所述底板(130)设置于所述间隔板
5.根据权利要求4所述的钻台面机械手，其特征在于，所述收纳板(15)至所述间隔板(13)的距离大于所述拖链板(14)至所述间隔板(13)的距离，所述双向弯曲拖链(22)远离所述单向弯曲拖链(21)的一端与所述连接端(110)相连接时，所述双向弯曲拖链(22)与所述连接端(110)相连的部分节段位于所述收纳槽(12)内且靠近所述收纳板(15)的内壁。
6.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述L形轨道总成(1)还包括两个轨道板(16)、两个承重轨道(17)和移动齿条(18)，两个所述轨道板(16)间隔设置于所述轨道本体(10)上，两个所述轨道板(16)和所述轨道本体(10)之间围合组成轨道槽，所述移动齿条(18)设置于所述轨道槽的内壁上；两个所述承重轨道(17)间隔设置于所述轨道本体(10)上且分别位于两个所述轨道板(16)的外部两侧；
7.根据权利要求6所述的钻台面机械手，其特征在于，所述L形轨道总成(1)还包括底轨(19)，所述底轨(19)设置于所述轨道槽内部；
8.根据权利要求6所述的钻台面机械手，其特征在于，所述L形轨道总成(1)还包括两个防倾板(160)，两个所述防倾板(160)分别设置于两个所述轨道板(16)上并与所述轨道板(16)垂直连接；
9.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述滑车总成(3)还包括回转电机(305)、行星减速机(306)和回转支撑(307)，所述回转支撑(307)包括内部转盘和外部转盘，所述内部转盘和所述外部转盘能够相对沿轴向旋转；所述回转支撑(307)通过联轴器依次连接有所述行星减速机(306)和所述回转电机(305)。
10.根据权利要求9所述的钻台面机械手，其特征在于，所述机械手总成(4)包括臂架立柱(41)、臂架电动缸(42)、伸缩臂架(43)、抓手结构(44)和超声波传感器(45)，所述臂架立柱(41)安装于所述回转支撑(307)上，所述伸缩臂架(43)安装于所述臂架立柱(41)的一侧，所述臂架电动缸(42)安装于所述伸缩臂架(43)上且用于驱动所述伸缩臂架(43)进行伸缩运动，所述抓手结构(44)和所述超声波传感器(45)均用于安装于所述伸缩臂架(43)上远离所述臂架立柱(41)的一端。
...【技术特征摘要】
1.一种钻台面机械手，其特征在于，包括l形轨道总成(1)、拖链结构(2)、滑车总成(3)和机械手总成(4)，所述l形轨道总成(1)固定于钻台面上，所述机械手总成(4)安装于所述滑车总成(3)上，所述滑车总成(3)用于在所述l形轨道总成(1)上移动；
2.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述拖链结构(2)包括单向弯曲拖链(21)以及与所述单向弯曲拖链(21)相连接的双向弯曲拖链(22)，所述单向弯曲拖链(21)远离所述双向弯曲拖链(22)的一端与所述滑车总成(3)相连接，所述双向弯曲拖链(22)远离所述单向弯曲拖链(21)的一端与所述连接端(110)相连接；
3.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述收纳槽(12)与所述拖链槽(11)位于所述l形轨道总成(1)的外侧。
4.根据权利要求2所述的钻台面机械手，其特征在于，所述l形轨道总成(1)还包括间隔板(13)、底板(130)、拖链板(14)和收纳板(15)，所述间隔板(13)设置于所述轨道本体(10)的一侧且沿所述轨道本体(10)延伸，所述底板(130)设置于所述间隔板(13)远离所述轨道本体(10)的一侧且沿所述轨道本体(10)延伸；
5.根据权利要求4所述的钻台面机械手，其特征在于，所述收纳板(15)至所述间隔板(13)的距离大于所述拖链板(14)至所述间隔板(13)的距离，所述双向弯曲拖链(22)远离所述单向弯曲拖链(21)的一端与所述连接端(110)相连接时，所述双向弯曲拖链(22)与所述连接端(110)相连的部分节段位于所述收纳槽(12)内且靠近所述收纳板(15)的内壁。
6.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述l形轨道总成(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员：单斌，胡志勇，何聂，
申请(专利权)人：三一能源装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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