【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是一种绳索驱动的智能擦玻璃机器人。
技术介绍
1、玻璃幕墙，是指由支承结构体系可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构。墙体有单层和双层玻璃两种。玻璃幕墙是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征。
2、现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃。中空玻璃有两层和三层之分，两层中空玻璃由两层玻璃加密封框架，形成一个夹层空间；三层玻璃则是由三层玻璃构成两个夹层空间。中空玻璃具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。据测量，当室外温度为-10℃时，单层玻璃窗前的温度为-2℃，而使用三层中空玻璃的室内温度为13℃。而在炎热夏天，双层中空玻璃可以挡住90％的太阳辐射热。阳光依然可以透过玻璃幕墙，但晒在身上大多不会感到炎热。使用中空玻璃幕墙的房间可以做到冬暖夏凉，极大地改善了生活环境。
3、由于现代化建筑楼层较高，采用明框玻璃幕墙的建筑不易对玻璃幕墙外侧的玻璃表面进行清洗，人工清洗存在高空作业，风险大且工作效率较低的特点；而由于明框的支撑框架特性，很多玻璃擦洗机器人无法在玻璃幕墙外侧自由的行走，吸附，无法完成玻璃清洗任务，且相对操作较为困难。中国专利公开了一种新型擦玻璃机器人，申请号：201910229149.x，包括机体框架部分和功能控制部分，机体框架部分位于新型擦玻璃机器人的中心，呈正方形框架结构；功能控制部分通过焊接固定于机体框架部分的四周和底部；机体框架部分，包括
技术实现思路
1、本专利技术为了有效的解决上述
技术介绍
中的问题，提出了一种绳索驱动的智能擦玻璃机器人。
2、具体技术方案如下；
3、一种绳索驱动的智能擦玻璃机器人，包括清洁装置、绳索驱动装置、跨窗装置和控制装置；
4、所述清洁装置包括窗内清洁装置和窗外清洁装置，所述窗内清洁装置和窗外清洁装置均包括外壳和底板，窗内清洁装置的外壳四角设有绳索连接孔，窗外清洁装置外壳设有安全绳孔，窗内清洁装置和窗外清洁装置外壳顶部中央均设有跨窗装置底座，用于安装跨窗装置，所述窗内清洁装置和窗外清洁装置底板内表面中央均安装有电磁铁、触碰传感器和控制装置,且外表面均粘贴清洁刷；
5、所述绳索驱动装置包括四个步进电机、四个定滑轮、四根伸缩顶杆和四根绳索，所述步进电机转子集成小型卷线盘，固定安装在驱动壳体内，所述驱动壳体上下两端安装伸缩顶杆，所述定滑轮安装在伸缩顶杆的顶部，所述绳索缠绕在卷线盘上，绕过定滑轮与窗内清洁装置的四角连接；
6、所述跨窗装置包括跨窗装置旋转底座和安装在窗内跨窗装置旋转底座上的第一电动推杆，第一电动推杆上端安装窗内摇臂，窗内摇臂的另一端安装第二电动推杆；所述窗外跨窗装置包括窗外跨窗装置旋转底座和安装在窗外跨窗装置旋转底座上的第三电动推杆，第三电动推杆上端安装窗外摇臂，窗外摇臂的另一端安装第四电动推杆，且第二电动推杆和第四电动推杆的伸缩末端均安装跨窗吸附模块；
7、所述控制装置包括单片机，所述单片机分别与驱动电机、传感器、舵机、推杆、电磁铁以及视觉模块连接。
8、优选地，所述伸缩顶杆的顶部做成正方体并在上表面覆盖防滑垫。
9、优选地，所述触碰传感器均匀安装在窗内清洁装置底板四周，用于检测清洁装置是否触碰到玻璃窗框，并将信号实时传递给控制装置。
10、优选地，还包括视觉检测装置，视觉检测装置主体为机器视觉相机，集成在窗内摇臂的末端，用于玻璃面污渍识别并且识别窗框位置。
11、优选地，所述跨窗吸附模块包括跨窗底座，以及粘合在底座内部用于吸附的电磁铁。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、1、采用绳索驱动装置，便于四个驱动电机通过卷绕钢丝绳对清洁装置进行驱动，提高了清洁装置移动的便捷性和灵活性。
14、2、通过关于玻璃对称设置的窗外清洁装置和窗内清洁装置，通过电磁铁进行吸附，实现双面清洁，清洁更安全高效。
15、3、通过设置的视觉检测装置可对顽固污渍进行识，从而进行重复清洁，跨窗装置可实现机器人在清洁过程可自动跨越窗框障碍，真正做到连续安全高效清洁。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于：包括清洁装置、绳索驱动装置、跨窗装置和控制装置；
2.根据权利要求1所述的绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述伸缩顶杆的顶部做成正方体并在上表面覆盖防滑垫。
3.根据权利要求1所述的绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述触碰传感器均匀安装在窗内清洁装置底板四周，用于检测清洁装置是否触碰到玻璃窗框，并将信号实时传递给控制装置。
4.根据权利要求1所述的绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于，还包括视觉检测装置，视觉检测装置主体为机器视觉相机，集成在窗内摇臂的末端，用于玻璃面污渍识别并且识别窗框位置。
5.根据权利要求1所述的绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述跨窗吸附模块包括跨窗底座，以及粘合在底座内部用于吸附的电磁铁。
【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于：包括清洁装置、绳索驱动装置、跨窗装置和控制装置；
2.根据权利要求1所述的绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述伸缩顶杆的顶部做成正方体并在上表面覆盖防滑垫。
3.根据权利要求1所述的绳索驱动的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述触碰传感器均匀安装在窗内清洁装置底板四周，用于检测清洁装置是否触碰...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑龙久，房兆龙，武琳琅，刘嘉轩，余杨，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：发明
国别省市：
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