一种基于三浦折纸的抓捕机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于三浦折纸的抓捕机器人，包括折弯机构、控弯机构、控制机构和抓捕机构。通过控弯机构调节控弯绳的松紧以控制折弯臂的弯折方向和弯折度，通过控制机构调节驱动绳的松紧以控制机械爪的的弯曲方向和弯曲度；折弯臂与机械爪都采用筒状的三浦折纸主体结构，可以使折弯臂与机械爪保持自身结构稳定性，且三浦折纸主体结构的恢复性能好，可实现生成运动的可重构性，在运动过程中折弯臂与机械爪的伸展、弯曲都不会导致其自身的宽度发生变化，体型小，便于适应狭小空间环境，且采用绳驱动方式进行操控，加强了折纸结构的承重能力，不会破坏折纸臂本身的高自由度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及一种基于三浦折纸的抓捕机器人。

技术介绍

1、传统刚性抓捕机器人，由单自由度的离散关节和刚性连杆组成，通过对驱动空间中各关节的自由度的运动控制来实现机器人末端操作执行器在操作空间的位姿变化。但这类机器人的自由度数目相对较少，一般为6个或者更少数目的自由度，通常用于执行简单、自由空间的操作任务。随着机器人普及程度越来越高，传统机器人操作单一化，只适合完成在无障碍物自由空间，只有末端执行器与环境进行接触的操作任务，不具备在狭小受限空间作业的能力。目前市面上的抓捕机器人存在着结构复杂、体型庞大、成本昂贵、无法适应狭小空间环境的问题。

技术实现思路

1、因此，本专利技术要解决的技术问题在于现有技术中的抓捕机器人结构复杂、体型庞大、无法适应狭小空间环境的问题，从而提供一种基于三浦折纸的抓捕机器人。

2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：

3、一种基于三浦折纸的抓捕机器人，包括折弯机构、控弯机构、控制机构和与所述折弯机构连接的抓捕机构；所述折弯机构包括折弯本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三浦折纸的抓捕机器人，其特征在于，包括折弯机构(1)、控弯机构(2)、控制机构(4)和与所述折弯机构(1)连接的抓捕机构(3)；所述折弯机构(1)包括折弯臂(11)和连接在所述折弯臂(11)上且与所述控弯机构(2)连接的控弯绳(12)，所述控弯机构(2)适于调节所述控弯绳(12)的松紧以控制所述折弯臂(11)的弯折方向和弯折度；所述抓捕机构(3)包括至少两个机械爪(31)和分别连接在两个所述机械爪(31)上且与所述控制机构(4)连接的两条驱动绳(32)，所述控制机构(4)适于调节所述驱动绳(32)的松紧以控制所述机械爪(31)的的弯曲方向和弯曲度；所述折弯臂(11)与所述机械...

【技术特征摘要】

1.一种基于三浦折纸的抓捕机器人，其特征在于，包括折弯机构(1)、控弯机构(2)、控制机构(4)和与所述折弯机构(1)连接的抓捕机构(3)；所述折弯机构(1)包括折弯臂(11)和连接在所述折弯臂(11)上且与所述控弯机构(2)连接的控弯绳(12)，所述控弯机构(2)适于调节所述控弯绳(12)的松紧以控制所述折弯臂(11)的弯折方向和弯折度；所述抓捕机构(3)包括至少两个机械爪(31)和分别连接在两个所述机械爪(31)上且与所述控制机构(4)连接的两条驱动绳(32)，所述控制机构(4)适于调节所述驱动绳(32)的松紧以控制所述机械爪(31)的的弯曲方向和弯曲度；所述折弯臂(11)与所述机械爪(31)均为筒状的三浦折纸主体(5)。

2.根据权利要求1所述的基于三浦折纸的抓捕机器人，其特征在于，所述三浦折纸主体(5)包括多个阵列分布连接的折痕单元，相邻所述折痕单元连接顶点的一侧水平直线折痕为山线(51)，连接顶点的另一侧水平直线折痕为谷线(52)，剩余两条连接顶点、并与水平折痕斜交的直线折痕为斜向谷线(53)，每个所述折痕单元以水平直线折痕为对称轴，所述折痕单元展开后为矩形。

3.根据权利要求2所述的基于三浦折纸的抓捕机器人，其特征在于，所述折弯臂(11)与所述机械爪(31)的三浦折纸主体(5)中部的竖直线折痕的至少1个顶点处均开设有穿线孔，所述控弯绳(12)与所述驱动绳(32)分别对应穿设在所述折弯臂(11)与所述机械爪(31)的三浦折纸主体(5)的穿线孔上。

4.根据权利要求1所述的基于三浦折纸的抓捕机器人，其特征在于，所述折弯臂(11)顶端设置有第一安装座(21)，所述控弯机构(2)安装在所述第一安装座(21)上；所述控弯机构(2)包括固定安装于所述第一安装座(21)上的第一驱动件(22)和与所述第一驱动件(22)的驱动轴连接的第一绕线盘(23)，所述控弯绳(12)的头端连接于所述第一绕线盘(23)上，所述控弯绳(12)的尾端固定于所述折弯臂(11)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞伟，梁倍彬，范雅婷，张碧峰，周广，李晨筱，陈静雯，蓝静，
申请(专利权)人：广州航海学院，
类型：发明
国别省市：