【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车辆领域，尤其涉及一种车道定位方法、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着智能车联网的普及，智能辅助驾驶等智能应用场景在车辆上被越来越频繁的使用。然而，在使用上述这些智能应用场景时，对车辆进行准确的定位是实现上述智能应用场景的关键。其中，车道定位是解决对车辆进行定位的首要目标之一，准确的识别车辆所处的车道是执行后续对车辆的智能响应和决策的基础，不仅包含预测本车的行为，而且还包含预测对周边车辆的行为。如果车道定位判断出错，会导致车辆的响应出错，例如，车道内碰撞预警出错、路口的红灯判定预警出错等。
2、目前对车辆的车道定位通常是通过高精度地图和高精度定位算法实现，目前的这种车道定位方式需要车辆具备强大的计算能力，且企业需要付出大量成本开发高精度地图，用户也需购买价格昂贵的高精度地图以及订阅价格昂贵车辆定位服务。因此，如何实现低成本以及简便易实现的车道定位成为当前行业内亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车道定位方法、车辆及存储介质，有助于提高对车道的定位能力。
2、第一方面，本申请提供了一种车道定位方法，应用于第一车辆，包括：
3、获取第一信息，第一信息包括第一车辆的横摆角速度，第一车辆的车轮速度，第一车辆的车速，第一车辆的左右车轮之间的间距，其中，车轮速度为车轮角速度或车轮线速度；基于第一信息计算获得第一车辆的纵向位移偏置率，纵向位移偏置率用于表征在垂直于车道方向上的位移偏置率，位移偏置率用于表征车辆位移的倾向；基于第一
4、本申请中，通过车辆采集的车身的车况信息计算获得车辆的位移偏置率，由此可以根据位移偏置率确定车辆在驾驶过程中的行驶倾向，从而可以在不依赖于高精度地图以及高精度定位算法的情况下，快速且简便的确定车辆所处的车道，且无需车辆具有强大的计算能力，用户也无需订购昂贵的车辆定位服务包，进而可以节省企业和用户的支出。
5、其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
6、接收一个或多个第二车辆发送的第二信息，第二信息包括一个或多个第二车辆的横摆角速度、一个或多个第二车辆的车轮速度、一个或多个第二车辆的车速及一个或多个第二车辆的左右车轮之间的间距；其中，车轮速度为车轮角速度或车轮线速度；
7、基于第二信息计算获得一个或多个第二车辆的纵向位移偏置率；
8、基于一个或多个第二车辆的纵向位移偏置率对一个或多个第二车辆进行车道定位。
9、本申请可以实现对周边车辆的车道定位。
10、其中一种可能的实现方式中，所述纵向位移偏置率由第一方向位移及第二方向位移确定，其中，
11、第一方向为垂直于车道方向的左侧方向，第二方向为垂直于车道方向的右侧方向；或，
12、第一方向为垂直于车道方向的右侧方向，第二方向为垂直于车道方向的左侧方向。
13、其中一种可能的实现方式中，所述纵向位移偏置率由第一方向位移及第二方向位移确定具体包括：
14、采集多个周期的第一方向位移及第二方向位移；
15、基于第一方向累计位移及第二方向累计位移确定纵向位移偏置率，第一方向累计位移由多个周期的第一方向位移统计后获得，第二方向累计位移由多个周期的第二方向位移统计后获得。
16、本申请通过统计多个周期的位移确定纵向位移偏置率，由此可以更准确的进行车道定位。
17、其中一种可能的实现方式中，所述基于第一车辆的纵向位移偏置率对第一车辆进行车道定位包括：
18、若第一车辆的纵向位移偏置率在预设第一取值区间，则确定第一车辆在左车道；
19、若第一车辆的纵向位移偏置率在预设第二取值区间，则确定第一车辆在中间车道；
20、若第一车辆的纵向位移偏置率在预设第三取值区间，则确定第一车辆在右车道。
21、其中一种可能的实现方式中，所述基于第一车辆的纵向位移偏置率对第一车辆进行车道定位之前，所述方法还包括：
22、基于第一车辆的速度和转弯半径确定第一车辆是否行驶在非弯曲路面且不在转弯。
23、本申请通过对第一车辆当前行驶路面的判断，由此可以提升对车道定位的准确度。
24、其中一种可能的实现方式中，所述基于第一车辆的速度和转弯半径确定第一车辆是否行驶在非弯曲路面且不在转弯包括：
25、当第一车辆行驶在第一速度时，若转弯半径大于或等于与第一速度对应的预设阈值，则确定第一车辆行驶在非弯曲路面且不在转弯。
26、第二方面，本申请提供了一种车道定位装置，包括一个或多个功能模块，所述一个或多个功能模块用于实现如第一方面所述的车道定位方法。
27、第三方面，本申请提供了一种第一车辆，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于运行所述计算机程序，实现如第一方面所述的车道定位方法。
28、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在第一车辆的处理器上运行时，使得第一车辆实现如第一方面所述的车道定位方法。
29、第五方面，本申请提供一种计算机程序，当上述计算机程序被第一车辆的处理器上运行时，使得所述第一车辆执行第一方面所述的车道定位方法。
30、在一种可能的设计中，第五方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。
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1.一种车道定位方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述纵向位移偏置率由第一方向位移及第二方向位移确定，其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述纵向位移偏置率由第一方向位移及第二方向位移确定具体包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的纵向位移偏置率对所述第一车辆进行车道定位包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的纵向位移偏置率对所述第一车辆进行车道定位之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的速度和转弯半径确定所述第一车辆是否行驶在非弯曲路面且不在转弯包括：
8.一种第一车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于运行所述计算机程序，实现如权利要求1-7任一项所述的车道定位方法。
9.一
10.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在第一车辆的处理器上运行时，使得所述第一车辆执行如权利的要求1-7任一项所述的车道定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道定位方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述纵向位移偏置率由第一方向位移及第二方向位移确定，其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述纵向位移偏置率由第一方向位移及第二方向位移确定具体包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的纵向位移偏置率对所述第一车辆进行车道定位包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的纵向位移偏置率对所述第一车辆进行车道定位之前，所述方法还包括：
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