【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及医疗，尤其涉及一种手术工具、手术工具控制方法及装置。
技术介绍
1、随着机器人研究和技术开发在不断进步发展，机器人技术在医疗辅助领域中已广泛应用。其中，手术工具可以安装在机械臂末端，医生可以通过远程操控机械臂的方式，控制机械臂上安装的手术工具执行手术操作。但是，远程操控机械臂的方式难以让医生感受手术工具执行手术操作时受到的外力，可能会出现医生无法直接感受手术工具的受力，从而对患者造成伤害的情况。
2、目前，通过将力反馈传感器安装在机械臂末端与手术工具组件之间，根据力反馈传感器获得的手术工具组件的受力情况，经换算可得到手术工具组件末端的手术执行部的受力情况，并反馈给医生，使医生感受到手术执行部的受力情况，进而避免对患者造成伤害。
3、然而，在实际应用中，手术工具组件末端的执行部才是执行手术操作的手术工具，而上述方法中力反馈传感器无法直接获得执行部的受力情况。对于需要应用机械臂执行精细操作的手术场景，经换算得到的手术执行部的受力情况可能存在精度较低的问题。
技术实现思路
1、本说明书提供一种手术工具、手术工具控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供一种手术工具，所述手术工具11用于根据控制装置3发送的控制指令运动，所述手术工具11包括手术执行部111、力传感器116和驱动单元112；其中，所述力传感器116配置在所述驱动单元112和所述手术执行部111之间；
...【技术保护点】
1.一种手术工具，其特征在于，所述手术工具(11)用于根据控制装置(3)发送的控制指令运动，所述手术工具(11)包括手术执行部(111)、力传感器和驱动单元；其中，所述力传感器(116)配置在所述驱动单元(112)和所述手术执行部(111)之间；
2.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述手术工具(11)配置在机械臂(1)末端；
3.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述驱动单元(112)包括驱动主轴(115)，所述手术执行部(111)通过执行部安装头(1151)与所述驱动主轴(115)连接；所述力传感器(116)配置在所述执行部安装头(1151)与所述驱动主轴(115)之间；
4.如权利要求3所述的手术工具，其特征在于，所述手术工具(11)包括驱动主轴(115)和手术执行部(111)，所述驱动主轴(115)包括轴筒组件(1153)、驱动电机(1152)，以及信号传输单元(117)；
5.如权利要求1～4任一所述的手术工具，其特征在于，所述力传感器(116)为一维拉压力传感器；
6.一种手术工具控制方法，其特
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述手术执行部的状态数据包括所述手术执行部的实时位姿，以及预先确定所述手术执行部的重量；
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述手术执行部的受力数据，调整所述手术执行部的控制指令，具体包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述手术执行部为穿刺工具；
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述手术执行部的类型，获取所述手术执行部对应的受力安全范围，具体包括：
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述手术执行部为磨头工具；所述手术执行部正在执行的动作为磨削动作；
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述手术执行部为抓钳工具；
13.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种手术工具控制装置，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求6～13任一项所述的方法。
16.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求6～13任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种手术工具，其特征在于，所述手术工具(11)用于根据控制装置(3)发送的控制指令运动，所述手术工具(11)包括手术执行部(111)、力传感器和驱动单元；其中，所述力传感器(116)配置在所述驱动单元(112)和所述手术执行部(111)之间；
2.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述手术工具(11)配置在机械臂(1)末端；
3.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述驱动单元(112)包括驱动主轴(115)，所述手术执行部(111)通过执行部安装头(1151)与所述驱动主轴(115)连接；所述力传感器(116)配置在所述执行部安装头(1151)与所述驱动主轴(115)之间；
4.如权利要求3所述的手术工具，其特征在于，所述手术工具(11)包括驱动主轴(115)和手术执行部(111)，所述驱动主轴(115)包括轴筒组件(1153)、驱动电机(1152)，以及信号传输单元(117)；
5.如权利要求1～4任一所述的手术工具，其特征在于，所述力传感器(116)为一维拉压力传感器；
6.一种手术工具控制方法，其特征在于，所述方法包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述手术执行部...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯晓峰，
申请(专利权)人：北京歌锐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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