【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车载网络，尤其涉及车载总线混合报文处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、控制器局域网(can，controller area network)是目前主流车载网络技术之一，应用较为广泛的是基于事件触发控制器局域网。但是随着车上分布系统复杂性不断增加，对安全性要求更加严格，对车载网络通信的实时性、时间的可预测性等提出了更高的要求。基于事件触发控制器局域网由事件触发通信过程，当有多个信息同时发送时，会出现网络交通拥挤的现象。基于位竞争的非破坏性仲裁机制能够保证这些信息以优先级的顺序发送，但会使一些信息的传送出现较大的延时，并且很难在设计时估计一个信息传送的延时特性。
2、出于对信息传送时效性和确定性的要求，基于时间触发控制器局域网(tt-can，time-triggered can)应运而生。基于时间触发控制器局域网是通过一个高层协议，在网络中完成所有节点通信调度的同步功能，在网络全局时间同步机制的基础上实现时间触发的通信过程。网络中的节点可以在一个特定的时间窗口传送自己的信息，而不必再去竞争总线。但依然存在兼容性差、成本高、总线利用率低、易造成网络交通阻塞的问题。
3、两种现有的控制器局域网均存在一定的局限性，难以应用在实际的车载网络中。
技术实现思路
1、为了解决现有的控制器局域网兼容性差、易造成网络交通阻塞的技术问题，本专利技术提供了一种车载总线混合报文处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过调度和抢占机制合理发送周期报文数据和突发报
2、一方面，本申请实施例提供了一种车载总线混合报文处理方法，应用于第一报文节点，该方法包括：
3、获取待发送至车载总线的突发报文数据；
4、在存储的调度规划信息指示当前存在发送至车载总线的周期报文数据的情况下，确定突发报文数据的延迟发送时间，并调用计时器计时；调度规划信息表征至少一个报文节点对应的至少两个周期报文数据的发送周期重叠，且至少两个周期报文数据按照预设发送次序被发送至车载总线；
5、在计时器计时的时间大于延迟发送时间时，向车载总线发送突发报文数据对应的第一抢占数据。
6、在一种可选的实施例中，向车载总线发送突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
7、若接收到车载总线发送的第一失败指令时，等待随机时间后重新向车载总线发送第一抢占数据；
8、第一失败指令在车载总线接收到的抢占数据为多个，且接收到的抢占数据中，第一抢占数据的优先级等于第二抢占数据的优先级的情况下生成。
9、在一种可选的实施例中，向车载总线发送突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
10、若接收到车载总线发送的第二失败指令时，在检测到车载总线上的第二抢占数据发送完成后，重新向车载总线发送第一抢占数据；
11、第二失败指令在车载总线接收到的抢占数据为多个，且接收到的抢占数据中，第一抢占数据的优先级小于第二抢占数据的优先级的情况下生成。
12、在一种可选的实施例中，向车载总线发送突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
13、若接收到车载总线发送的第一成功指令时，向车载总线发送突发报文数据；
14、第一成功指令在第一抢占数据的优先级大于车载总线上的当前报文数据的优先级的情况下生成。
15、在一种可选的实施例中，向车载总线发送突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
16、若接收到车载总线发送的第二成功指令时，在检测到车载总线上的当前报文数据发送完毕后，向车载总线发送突发报文数据；
17、第二成功指令在车载总线上的当前报文数据的优先级大于第一抢占数据的优先级的情况下生成。
18、在一种可选的实施例中，获取待发送至车载总线的突发报文数据之后，还包括：
19、在调度规划信息指示当前不存在发送至车载总线的周期报文数据的情况下，向车载总线发送突发报文数据。
20、在一种可选的实施例中，确定突发报文数据的延迟发送时间，并调用计时器计时之后，还包括：
21、检测车载总线上的当前报文数据；
22、若计时器计时的时间小于或等于延迟发送时间，且调度规划信息指示当前报文数据是位于预设发送次序中的最后一位的周期报文数据时，在当前报文数据发送完毕后，发送突发报文数据。
23、第二方面，本申请实施例提供了一种车载总线混合报文处理方法，应用于车载总线，包括：
24、接收第一报文节点发送的第一抢占数据；
25、若接收到的抢占数据为多个，且接收到的抢占数据中，第一抢占数据的优先级大于第二抢占数据的优先级，向第一报文节点发送数据发送指令；数据发送指令指示第一报文节点向车载总线发送第一抢占数据对应的突发报文数据；
26、接收第一抢占数据对应的突发报文数据。
27、在一种可选的实施例中，接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包括：
28、若接收到的抢占数据为一个，向第一报文节点发送数据发送指令。
29、在一种可选的实施例中，向第一报文节点发送数据发送指令，包括：
30、若第一抢占数据的优先级大于车载总线上的当前报文数据的优先级时，向第一报文节点发送第一成功指令；第一成功指令指示第一报文发送节点向车载总线发送第一抢占数据对应的突发报文数据；或者；
31、若第一抢占数据的优先级小于车载总线上的当前报文数据的优先级时，向第一报文节点发送第二成功指令；第二成功指令指示第一报文发送节点在检测到车载总线上的当前报文数据发送完毕后，向车载总线发送第一抢占数据对应的突发报文数据。
32、在一种可选的实施例中，接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包括：
33、若接收到的抢占数据为多个，且接收到的抢占数据中，第一抢占数据的优先级等于第二抢占数据的优先级，向第一报文节点发送第一失败指令；
34、第一失败指令指示第一报文节点等待随机时间后，向车载总线重新发送第一抢占数据。
35、在一种可选的实施例中，接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包括：
36、若接收到的抢占数据为多个，且接收到的抢占数据中，第一抢占数据的优先级小于第二抢占数据的优先级，向第一报文节点发送第二失败指令；
37、第二失败指令指示第一报文节点在检测到车载总线上的第二抢占数据发送完成后，向车载总线重新发送第一抢占数据。
38、第三方面，本申请实施例提供了一种车载总线混合报文处理装置，装置包括：
39、获取模块，用于获取待发送至车载总线的突发报文数据；
40、计时模块，用于在存储的调度规划信息指示当前存在发本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，应用于第一报文节点，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述获取待发送至车载总线的突发报文数据之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述确定所述突发报文数据的延迟发送时间，并调用计时器计时之后，还包括：
8.一种车载总线混合报文处
9.根据权利要求8所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包括：
10.根据权利要求8或9所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述第一报文节点发送所述数据发送指令，包括：
11.根据权利要求8所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包括：
12.根据权利要求8所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包括：
13.一种车载总线混合报文处理装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种车载总线混合报文处理装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的车载总线混合报文处理方法和权利要求8-12任一所述的车载总线混合报文处理方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的车载总线混合报文处理方法和权利要求8-12任一所述的车载总线混合报文处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，应用于第一报文节点，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述向所述车载总线发送所述突发报文数据对应的第一抢占数据之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述获取待发送至车载总线的突发报文数据之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述确定所述突发报文数据的延迟发送时间，并调用计时器计时之后，还包括：
8.一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，应用于车载总线，包括：
9.根据权利要求8所述的一种车载总线混合报文处理方法，其特征在于，所述接收第一报文节点发送的第一抢占数据之后，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹阳，杨彦召，薛信钊，李汶峰，王恒乐，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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