【技术实现步骤摘要】
【】本技术涉及机器人，特别涉及一种划水轮及机器人。
技术介绍
0、
技术介绍
1、随着科技的不断进步，涉水机器人越来越多地被投入到实际的应用中。涉水机器人作为一种新兴的机器人类型，其不同于传统机器人仅局限于地面的运动方式，而是能够在水中完成各种任务，因而受到越来越多的重视。在机器人涉水的过程中，控制机器人的方向和速度是非常重要的，而划水轮的设计对于涉水机器人的推进效果和灵活性有着极为重要的作用。
2、如申请号为cn202320334950.2的中国技术专利公开的一种水陆两栖特种作业机器人，通过传动电机控制行走轮与叶轮转动，实现机器人的前后运动；通过驱动电机带动旋转传动机构转动，从而带动与旋转传动机构连接的连杆绕着旋转传动机构所在位置在0°-180°之间的角度转动，改变机器人的状态，从陆地行走模式切换成水下行走模式。又如申请号为cn201520879482.2的中国技术专利公开的一种轮船式污水管道机器人，包括船壳底部为楔形结构，船壳后端为空腔结构作为控制仪器舱，轮支架垂直连接在船壳前端底部，划水轮的轮轴与轮缘之间设有轴承，划水轮内侧设有内齿轮、外侧设有爬坡齿，轮支架下端与划水轮的轮轴固定连接，电机支座固定连接在划水轮的轮轴空腔内，电机固定连接在电机支座上，电机的输出轴的主动轮与划水轮的内齿轮啮合。然而，现有机器人需要单独设置划水轮，划水轮的体积比较大，不利于机器人的小型化设计，且划水轮一般采用单一的划水叶片，机器人在水中运动的灵活性较差。鉴于上述存在的问题，本案专利技术人对该问题进行深入研究，遂有本案产生
技术实现思路
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技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题，在于提供一种划水轮及机器人，解决现有机器人需要单独设置划水轮，划水轮的体积比较大，不利于机器人的小型化设计，且划水轮一般采用单一的划水叶片，机器人在水中运动的灵活性较差的问题。
2、本技术是这样实现的：
3、第一方面，一种划水轮，包括轮毂、轮胎主体、推水结构和排水结构，所述轮胎主体套设在轮毂上；所述轮胎主体两侧的侧面环设有若干个所述推水结构，所述排水结构形成在所述推水结构上，所述推水结构和排水结构在跟随所述轮胎主体一起运动时形成前进推力。
4、进一步的，所述推水结构包括倾斜设置在所述轮胎主体的侧面上的第一推水凸条、第二推水凸条以及第三推水凸条；所述第二推水凸条和第三推水凸条位于所述第一推水凸条的下方，所述第三推水凸条位于第二推水凸条的右侧，且所述第三推水凸条的上端处在高于所述第二推水凸条的上端的位置，所述第一推水凸条的下端位于所述第二推水凸条的上端与第三推水凸条的上端之间的位置。
5、进一步的，所述排水结构包括形成于所述第一推水凸条与所述第二推水凸条和第三推水凸条之间的第一排水通道以及形成于所述第二推水凸条与第三推水凸条之间的第二排水通道，所述第一排水通道与第二排水通道相连通，且所述第二排水通道由下至上逐渐变窄，所述第一排水通道由左至右逐渐变窄。
6、进一步的，所述第一推水凸条与水平直线之间的夹角为34°～40°。
7、进一步的，所述第二推水凸条与水平直线之间的夹角为18°～24°；所述第三推水凸条与水平直线之间的夹角为39°～45°。
8、进一步的，所述第一推水凸条、第二推水凸条和第三推水凸条的远离所述轮胎主体一端的端面呈平行四边形结构。
9、进一步的，所述轮胎主体两侧的侧面均等间距环设有若干个所述推水结构和排水结构。
10、进一步的，所述轮胎主体的外圈围绕圆周方向间距设置有若干个防滑凸块。
11、进一步的，所述防滑凸块的上表面形成有凹陷槽。
12、第二方面，一种机器人，所述机器人使用上述的划水轮。
13、通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
14、1、将推水结构和排水结构直接融合到轮胎主体两侧的侧面上，使得将该划水轮应用到机器人上后，机器人既能够利用划水轮实现地面行走功能，也能够利用划水轮实现涉水功能，而无需对机器人分别设置行走轮和划水轮，且推水结构和排水结构的体积比较小，有利于实现机器人的小型化设计。
15、2、设计推水结构包括第一推水凸条、第二推水凸条和第三推水凸条，排水结构包括形成于第一推水凸条与第二推水凸条和第三推水凸条之间的第一排水通道以及形成于第二推水凸条与第三推水凸条之间的第二排水通道；通过采用以上独特的推水结构和排水结构设计，使得工作既能够可靠的给机器人提供前进的动力，又能够提升机器人在水中运动的灵活性。
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1.一种划水轮，包括轮毂和套设在所述轮毂上的轮胎主体；其特征在于：还包括推水结构和排水结构；所述轮胎主体两侧的侧面环设有若干个所述推水结构，所述排水结构形成在所述推水结构上，所述推水结构和排水结构在跟随所述轮胎主体一起运动时形成前进推力。
2.如权利要求1所述的一种划水轮，其特征在于：所述推水结构包括倾斜设置在所述轮胎主体的侧面上的第一推水凸条、第二推水凸条以及第三推水凸条；所述第二推水凸条和第三推水凸条位于所述第一推水凸条的下方，所述第三推水凸条位于第二推水凸条的右侧，且所述第三推水凸条的上端处在高于所述第二推水凸条的上端的位置，所述第一推水凸条的下端位于所述第二推水凸条的上端与第三推水凸条的上端之间的位置。
3.如权利要求2所述的一种划水轮，其特征在于：所述排水结构包括形成于所述第一推水凸条与所述第二推水凸条和第三推水凸条之间的第一排水通道以及形成于所述第二推水凸条与第三推水凸条之间的第二排水通道，所述第一排水通道与第二排水通道相连通，且所述第二排水通道由下至上逐渐变窄，所述第一排水通道由左至右逐渐变窄。
4.如权利要求2所述的一种划水轮，
5.如权利要求2所述的一种划水轮，其特征在于：所述第二推水凸条与水平直线之间的夹角为18°～24°；所述第三推水凸条与水平直线之间的夹角为39°～45°。
6.如权利要求2所述的一种划水轮，其特征在于：所述第一推水凸条、第二推水凸条和第三推水凸条的远离所述轮胎主体一端的端面呈平行四边形结构。
7.如权利要求1所述的一种划水轮，其特征在于：所述轮胎主体两侧的侧面均等间距环设有若干个所述推水结构和排水结构。
8.如权利要求1所述的一种划水轮，其特征在于：所述轮胎主体的外圈围绕圆周方向间距设置有若干个防滑凸块。
9.如权利要求8所述的一种划水轮，其特征在于：所述防滑凸块的上表面形成有凹陷槽。
10.一种机器人，其特征在于：所述机器人使用如权利要求1-9任意一项所述的划水轮。
...【技术特征摘要】
1.一种划水轮，包括轮毂和套设在所述轮毂上的轮胎主体；其特征在于：还包括推水结构和排水结构；所述轮胎主体两侧的侧面环设有若干个所述推水结构，所述排水结构形成在所述推水结构上，所述推水结构和排水结构在跟随所述轮胎主体一起运动时形成前进推力。
2.如权利要求1所述的一种划水轮，其特征在于：所述推水结构包括倾斜设置在所述轮胎主体的侧面上的第一推水凸条、第二推水凸条以及第三推水凸条；所述第二推水凸条和第三推水凸条位于所述第一推水凸条的下方，所述第三推水凸条位于第二推水凸条的右侧，且所述第三推水凸条的上端处在高于所述第二推水凸条的上端的位置，所述第一推水凸条的下端位于所述第二推水凸条的上端与第三推水凸条的上端之间的位置。
3.如权利要求2所述的一种划水轮，其特征在于：所述排水结构包括形成于所述第一推水凸条与所述第二推水凸条和第三推水凸条之间的第一排水通道以及形成于所述第二推水凸条与第三推水凸条之间的第二排水通道，所述第一排水通道与第二排水通道相连通，且所述第二排水通道由下至上逐渐...
【专利技术属性】
技术研发人员：林伟鹏，谢扬鸿，吴培鑫，胡剑忠，张巍巍，柯正煌，
申请(专利权)人：福建新诺机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：
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