【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多足机器人减震结构，具体为一种减震机构及其扩展坞设备。
技术介绍
1、现有技术中公开号为“cn114083550b”的一种多足救援机器人，包括减震装置、腿部、短杆、长杆、竖板、内支撑架、蜗轮、蜗杆、电机、电机支架、外壳、机身、主机架、立柱、上架、延长杆；所述腿部包括三角部、足部、缺口、绳孔；所述减震装置包括下撑杆、上撑杆、下缓冲装置、上缓冲装置；主机架上设置四根立柱，所述立柱上方支撑有所述上架，四根立柱内部设有所述机身，所述主机架包括长方形框体，所述框体内部固定所述机身，所述框体外部连接四个外壳，所述外壳内部连接所述内支撑架，所述内支撑架后侧连接托架。
2、但是上述该多足救援机器人在使用过程中仍然存在较为明显的缺陷：上述装置及现有技术中的减震机构通常设置于多足机器人的行走足端，由于多足机器人在行走过程中各机构之间的配合较为复杂，且受制于路面的高低起伏影响，上述减震机构的实际减震效果有限，且多个足关节之间还存在交叉干扰现象，这进一步降低了减震机构的减震效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种减震机构及其扩展坞设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种减震机构，包括减震底座，所述减震底座固定安装在扩展坞平台上方，所述减震底座上方设置有减震板，所述减震板包括磁性活动板以及与其固定连接的观察设备安装座，所述磁性活动板一端通过扭力转轴活动插设在两侧的扭力转轴座内，所述减震底
4、所述扭力转轴座内设置有粘滞阻尼舱，所述粘滞阻尼舱内充注有粘滞阻尼液，所述扭力转轴两端延伸至粘滞阻尼舱内部一侧均固定安装有阻尼叶片，在扩展坞平台的行走颠簸过程中，通过阻尼叶片在粘滞阻尼液中进行绕轴旋转从而降低减震板的摆动幅度；
5、所述磁性滑动板在扩展坞平台上下颠簸过程中在平移机构带动下进行左右滑动，通过磁性滑动板的左右滑动从而调节其与磁性活动板之间的相互斥力，进而通过改变磁性活动板与减震底座夹角的方式平衡扩展坞平台的上下颠簸震动，使得观察设备安装座的振幅小于扩展坞平台的振幅。
6、优选的，所述阻尼叶片一侧还安装有减震弹簧，所述减震弹簧远离阻尼叶片一端固定连接在弹簧座上，所述弹簧座固定安装在扭力转轴座开设的粘滞阻尼舱内，所述减震弹簧用于在无外力作用下将减震板向靠近减震底座一侧进行推动。
7、优选的，所述扭力转轴座位于粘滞阻尼舱内还固定安装有粘滞液挡板。
8、优选的，所述阻尼叶片活动插设于扭力转轴两侧开设的伸缩槽内，所述阻尼叶片还与伸缩连杆固定连接，所述伸缩连杆远离阻尼叶片一端与调节拨杆固定连接，通过拨动调节拨杆从而控制阻尼叶片的伸缩量进而改变阻尼叶片与粘滞阻尼舱侧壁的阻尼液流动间距l，通过改变所述阻尼液流动间距l从而调节扭力转轴在绕轴旋转过程中所受的粘滞阻力，所述调节拨杆设置于扭力转轴的两端，两端的所述扭力转轴延伸至粘滞阻尼舱外部。
9、优选的，所述扭力转轴延伸至粘滞阻尼舱外部一侧均固定安装有限位杆，所述限位杆与粘滞阻尼舱外部安装的限位块活动配合，通过所述限位杆与限位块的抵靠从而防止减震板的过度翻转。
10、优选的，驱动磁性滑动板进行平移滑动的所述平移机构为丝杆平移电机，所述磁性滑动板固定安装在丝杆平移电机的平移滑块上，所述丝杆平移电机与plc控制模块连接，通过plc控制模块向丝杆平移电机发送往复平移滑动指令。
11、优选的，所述磁性滑动板包括板体及其上部固定安装在电磁铁，所述电磁铁通过改变输入电流的大小从而调节该磁性滑动板的磁力，当电磁铁断电后，磁性滑动板与磁性活动板之间的排斥力消失，此时减震板在自身重力的作用下围绕扭力转轴旋转最终减震板与扩展坞平台平行设置，此时观察设备安装座收纳于平移滑槽内。
12、一种扩展坞设备，该扩展坞设备采用上述的减震机构。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
14、本专利技术在扩展坞平台上设置减震机构，且该减震机构有别于现有技术中的常规减震机构，通过磁铁形成的磁性排斥力从而将观察设备安装座悬空设置，在扩展坞平台的上下震动过程中，该减震机构通过绕轴旋转方式降低传递至观察设备安装座的振幅，并通过液体粘滞方式控制减震板的往复摆动，保证了观察设备安装座的稳定性，进而保证了回传图像的稳定性，同时上述装置还能够根据扩展坞平台的倾斜调整观察设备安装座的角度，使得观察设置的视线始终与地面平行，便于在极端情形下观察地面信息。
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1.一种减震机构，包括减震底座，所述减震底座固定安装在扩展坞平台上方，其特征在于：所述减震底座上方设置有减震板，所述减震板包括磁性活动板以及与其固定连接的观察设备安装座，所述磁性活动板一端通过扭力转轴活动插设在两侧的扭力转轴座内，所述减震底座位于减震板下方开设有平移滑槽，所述平移滑槽内通过平移机构平移滑动设置有磁性滑动板，所述磁性滑动板与磁性活动板同极相对设置，在磁性滑动板与磁性活动板的磁性相斥力作用下，所述磁性活动板绕扭力转轴座进行一定角度的旋转使得观察设备安装座悬空设置，所述观察设备安装座的悬空高度随着磁性滑动板的滑动位置改变；
2.根据权利要求1所述的一种减震机构，其特征在于：所述阻尼叶片一侧还安装有减震弹簧，所述减震弹簧远离阻尼叶片一端固定连接在弹簧座上，所述弹簧座固定安装在扭力转轴座开设的粘滞阻尼舱内，所述减震弹簧用于在无外力作用下将减震板向靠近减震底座一侧进行推动。
3.根据权利要求2所述的一种减震机构，其特征在于：所述扭力转轴座位于粘滞阻尼舱内还固定安装有粘滞液挡板。
4.根据权利要求3所述的一种减震机构，其特征在于：所述阻尼叶片
5.根据权利要求1所述的一种减震机构，其特征在于：所述扭力转轴延伸至粘滞阻尼舱外部一侧均固定安装有限位杆，所述限位杆与粘滞阻尼舱外部安装的限位块活动配合，通过所述限位杆与限位块的抵靠从而防止减震板的过度翻转。
6.根据权利要求1或4所述的一种减震机构，其特征在于：驱动磁性滑动板进行平移滑动的所述平移机构为丝杆平移电机，所述磁性滑动板固定安装在丝杆平移电机的平移滑块上，所述丝杆平移电机与PLC控制模块连接，通过PLC控制模块向丝杆平移电机发送往复平移滑动指令。
7.根据权利要求6所述的一种减震机构，其特征在于：所述磁性滑动板包括板体及其上部固定安装在电磁铁，所述电磁铁通过改变输入电流的大小从而调节该磁性滑动板的磁力，当电磁铁断电后，磁性滑动板与磁性活动板之间的排斥力消失，此时减震板在自身重力的作用下围绕扭力转轴旋转最终减震板与扩展坞平台平行设置，此时观察设备安装座收纳于平移滑槽内。
8.一种扩展坞设备，其特征在于：该扩展坞设备采用权利要求1-7任意一项所述的减震机构。
...【技术特征摘要】
1.一种减震机构，包括减震底座，所述减震底座固定安装在扩展坞平台上方，其特征在于：所述减震底座上方设置有减震板，所述减震板包括磁性活动板以及与其固定连接的观察设备安装座，所述磁性活动板一端通过扭力转轴活动插设在两侧的扭力转轴座内，所述减震底座位于减震板下方开设有平移滑槽，所述平移滑槽内通过平移机构平移滑动设置有磁性滑动板，所述磁性滑动板与磁性活动板同极相对设置，在磁性滑动板与磁性活动板的磁性相斥力作用下，所述磁性活动板绕扭力转轴座进行一定角度的旋转使得观察设备安装座悬空设置，所述观察设备安装座的悬空高度随着磁性滑动板的滑动位置改变；
2.根据权利要求1所述的一种减震机构，其特征在于：所述阻尼叶片一侧还安装有减震弹簧，所述减震弹簧远离阻尼叶片一端固定连接在弹簧座上，所述弹簧座固定安装在扭力转轴座开设的粘滞阻尼舱内，所述减震弹簧用于在无外力作用下将减震板向靠近减震底座一侧进行推动。
3.根据权利要求2所述的一种减震机构，其特征在于：所述扭力转轴座位于粘滞阻尼舱内还固定安装有粘滞液挡板。
4.根据权利要求3所述的一种减震机构，其特征在于：所述阻尼叶片活动插设于扭力转轴两侧开设的伸缩槽内，所述阻尼叶片还与伸缩连杆固定连接，所述伸缩连杆远离阻尼叶片一端与调节拨杆固定连接，通过拨动调节拨杆从而控制阻尼...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩林，吴铮，吴静雯，刘翔，张华洋，王利萍，梅婷，李乐然，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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