【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉，具体涉及一种基于多尺度双目相机协同的目标测距系统及方法。
技术介绍
1、基于视觉的目标测距通常使用两个相机获取目标物体的不同视角信息，利用视差和三角测量等方式解算目标物体的空间位置，获得目标物体的距离信息。与激光测距、雷达测距等相比，基于视觉的目标测距为无源探测，无需额外的传感器或辅助设备对外发射信号获取目标物体的信息，隐蔽性更好，同时成本较低，部署和维护更加方便，因而在智能交通、安防监控、机器人导航、工业自动化、无人机、虚拟现实和增强现实等多个领域都具有重要应用。
2、申请号为201310202663.7的专利技术专利提出了一种应用双目视觉视差测距原理的距离测量方法。该方法对双目图像中两待测点分别做一个与两光轴垂直的平面，求解两待测点的深度值。之后，根据待测点的深度值和摄像头的焦距信息求解出两待测点到光心的距离及其到光心连线间的夹角。最后，由余弦定理求出两点间的实际距离。这种方法适用于近距离小部件的精确尺寸测量。但是，该方法在不同测量距离的待测点时需要调整不同的基线长度，灵活性受限。
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【技术保护点】
1.一种基于多尺度双目相机协同的目标测距系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多尺度双目相机协同的目标测距系统，其特征在于，所述广角大视场相机和高分辨率相机初始位置光轴平行、光心高度相同且光心连线与光轴垂直。
3.一种基于权利要求1-2任一项所述系统的基于多尺度双目相机协同的目标测距方法，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多尺度双目相机协同的目标测距方法，其特征在于，广角大视场相机和高分辨率相机初始位置光轴平行、光心高度相同且光心连线与光轴垂直；两相机的光心位置分别记为O1、O2；两相机主距分别...
【技术特征摘要】
1.一种基于多尺度双目相机协同的目标测距系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多尺度双目相机协同的目标测距系统，其特征在于，所述广角大视场相机和高分辨率相机初始位置光轴平行、光心高度相同且光心连线与光轴垂直。
3.一种基于权利要求1-2任一项所述系统的基于多尺度双目相机协同的目标测距方法，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多尺度双目相机协同的目标测距方法，其特征在于，广角大视场相机和高分辨率相机初始位置光轴平行、光心高度相同且光心连线与光轴垂直；两相机的光心位置分别记为o1、o2；两相机主距分别记为f1、f2；两相机初始位置光轴间的距离为基线长度b；高分辨率相机可绕其光心上下俯仰旋转及左右横摆旋转，上下俯仰旋转角度记为α，向上为正，左右横摆旋转角度记为θ，向左为正；广角大视场相机主点在其感光平面像素坐标系u1-v1下的坐标记为(cu1，cv1)，目标物体p在广角大视场相机感光平面像素坐标系u1-v1下的坐标记为(x1，y1)；广角大视场相机像元大小，即相机每个像素对应的实际距离记为d1；广角大视场相机感光平面的图像坐标系为i1-j1；高分辨率相机主点在其感光平面像素坐标系u2-v2下的坐标记为(cu2，cv2)，目标...
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