【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人领域，具体而言，涉及双足水下特种工作机器人。
技术介绍
1、在核电水下环境中，很多问题无法通过人工手段解决，像清理受弱酸环境腐蚀的管道和微孔等等，这些都需要一个可移动式平台去承载工作装置来完成各项工作。现阶段主流的水下无人机器人主要以履带式和轮式为主。这些机器人在工作时会受到液体波动等情况的影响，整个水下机器人会发生游动，无法进行稳定的施工作业。
2、现有技术cn107097238a提供了一种游走混合的水下作业机器人，包括框架、浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置和作业扩展模块，浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置以及作业扩展模块均安装在框架上，且水下作业机器人的重心位于浮心正下方。但该水下作业机器人仍会受液体波动等情况的影响，整个水下机器人会发生游动，无法进行稳定的施工作业。
3、鉴于以上技术问题，特推出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种能够在水下稳定作业的机器人。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种水下仿生两足机器人，机器人包括控制盒、视觉系统、行走机构，控制盒控制视觉系统和行走机构，视觉系统将水下工况实时数据反馈至控制盒，行走机构带动机器人行走，行走机构包括吸附装置，吸附装置位于行走机构下方，保证行走机构运动过程中的稳定性。行走机构起到运动与支撑其他装置的作用。其吸附装置保证在运动过程中与工作状态时的稳定性。
2、以下是本专利技术
3、进一步的，吸附装置包括大吸盘与小吸盘，大吸盘起固定作用，小吸盘起防止倾倒的作用。大吸盘和小吸盘相互作用可保证机器人在运动过程中与工作状态时的稳定性。
4、进一步的，大吸盘和小吸盘为负压吸盘。由于有负压吸盘的存在，机器人会牢牢吸住所行走的底部。
5、进一步的，视觉系统包括编码器和解码器，在编码器和解码器之间还设置有中间件，中间件提高机器人视觉系统的辨识精度。视觉系统借助计算机视觉技术和图像处理算法，实现对周围环境的实时识别和重建，以辅助控制系统做出更明智的决策。
6、进一步的，中间件采用两阶段细化机制。中间件通过两阶段细化机制逐步细化编码器特征以输出至解码器。
7、进一步的，两阶段细化机制包括自模块细化单元和跨模块细化单元，中间件通过自模块细化单元和跨模块细化单元逐步细化编码器特征以输出至解码器，从而提高了视觉系统的辨识精度。
8、进一步的，视觉系统包括双目摄像头，双目摄像头采集水下工况图片以输出图片的rgb特征，双目摄像头分别输出第一rgb特征m1，第二rgb特征m2。
9、进一步的，自模块细化单元可细化编码器输出结果，自模态细化特征其中，为自模态细化特征，conv为卷积，a3d为三维注意张量，⊙为元素乘法，为编码器输出结果。
10、进一步的，跨模块细化单元细化自模态细化特征，跨模块细化特征其中，为跨模块细化特征，r为将三通道变为两通道的函数，为张量积，softmax为激活函数，m1为第一rgb特征，m2为第二rgb特征。
11、进一步的，视觉系统还包括玻璃罩和/或防水罩，玻璃罩和/或防水罩对双目摄像头进行防水防护。
12、应用本专利技术的技术方案，至少实现了如下有益效果：
13、1、由于有负压吸盘的存在，会牢牢吸住底部，在行走和工作时相较于轮式结构和履带式结构，在水下环境中的表现更加稳定，不易受到液体的波动和其他情况的影响；
14、2、借助计算机视觉技术和图像处理算法，实现对周围环境的实时识别和重建，以辅助控制系统做出更明智的决策。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种水下仿生两足机器人，所述机器人包括控制盒(100)、视觉系统(200)、行走机构(300)，所述控制盒(100)控制所述视觉系统(200)和所述行走机构(300)，所述视觉系统(200)将水下工况实时数据反馈至控制盒(100)，所述行走机构(300)带动所述机器人行走，其特征在于，所述行走机构(300)包括吸附装置(400)，所述吸附装置(400)位于所述行走机构(300)下方，保证所述行走机构(300)运动过程中的稳定性。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸附装置(400)包括大吸盘(402)与小吸盘(403)，所述大吸盘(402)起固定作用，所述小吸盘(403)起防止倾倒的作用。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述大吸盘(402)和小吸盘(403)为负压吸盘。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述视觉系统(200)包括编码器和解码器，在所述编码器和所述解码器之间还设置有中间件，所述中间件提高所述机器人视觉系统(200)的辨识精度。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述两阶段细化机制包括自模块细化单元和跨模块细化单元，所述中间件通过所述自模块细化单元和所述跨模块细化单元逐步细化所述编码器特征以输出至所述解码器。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述视觉系统(200)包括双目摄像头(201)，所述双目摄像头(201)采集所述水下工况图片以输出所述图片的RGB特征，所述双目摄像头(201)分别输出第一RGB特征M1，第二RGB特征M2。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述自模块细化单元可细化所述编码器输出结果，自模态细化特征其中，为自模态细化特征，conv为卷积，A3D为三维注意张量，⊙为元素乘法，为编码器输出结果。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述跨模块细化单元细化所述自模态细化特征，跨模块细化特征其中，为跨模块细化特征，R为将三通道变为两通道的函数，为张量积，softmax为激活函数，M1为第一RGB特征，M2为第二RGB特征。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述视觉系统(200)还包括玻璃罩(202)和/或防水罩(203)，所述玻璃罩(202)和/或所述防水罩(203)对所述双目摄像头(201)进行防水防护。
...【技术特征摘要】
1.一种水下仿生两足机器人，所述机器人包括控制盒(100)、视觉系统(200)、行走机构(300)，所述控制盒(100)控制所述视觉系统(200)和所述行走机构(300)，所述视觉系统(200)将水下工况实时数据反馈至控制盒(100)，所述行走机构(300)带动所述机器人行走，其特征在于，所述行走机构(300)包括吸附装置(400)，所述吸附装置(400)位于所述行走机构(300)下方，保证所述行走机构(300)运动过程中的稳定性。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸附装置(400)包括大吸盘(402)与小吸盘(403)，所述大吸盘(402)起固定作用，所述小吸盘(403)起防止倾倒的作用。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述大吸盘(402)和小吸盘(403)为负压吸盘。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述视觉系统(200)包括编码器和解码器，在所述编码器和所述解码器之间还设置有中间件，所述中间件提高所述机器人视觉系统(200)的辨识精度。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述中间件采用两阶段细化机制。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：田广政，沙洪伟，邵帅，周建华，付建鹏，李广锋，李超，雷坤，宁洪胜，李戎，胡纯，文艳辉，李军，张继付，关济实，封文刚，
申请(专利权)人：广东核电合营有限公司，
类型：发明
国别省市：
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