振动分配控制装置、振动分配控制程序以及振动分配控制方法制造方法及图纸

技术编号：40131150 阅读：7 留言：0更新日期：2024-01-23 22:09

本发明专利技术是对多个振子(31)中的振动进行控制的振动分配控制装置，具备：时分控制部，按每个规定时间对位于某个位置的任意波形的振动源(P)的信号进行分割；控制部，按通过时分控制部分割出的每个规定时间，根据多个振子(31)各自的与振动源(P)的距离和方位，对信号的能量应用规定的衰减式，并且将信号的能量分配给多个振子(31)，将信号转换为具有不同的频率的波形；以及信号输出部，输出由控制部进行的转换后的信号，使用多个振子(31)来使人感受到由转换后的信号生成的输出振动。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本说明书中记载的技术涉及振动分配控制装置、振动分配控制程序以及振动分配控制方法。

技术介绍

1、已知一种能通过使用振子再现包括到几百hz的高频的幅度较宽的频率的振动来呈现与对象的碰撞、摩擦时的真实的触感的技术。

2、另一方面，寻求一种通过较少的振子而感受到虚拟的位置的振动来作为人工现实感的技术。作为现有技术，作为通过多个振子的强度差而在身体上或用两手抓持的物体上感知到振动源的存在的现象，已知有幻感觉(phantom sensation：ps)。

3、除了ps以外，还已知一种通过振子间的刺激时间差来造成像振动源移动那样的错觉的似动运动(apparent movement)。

4、对于似动运动这样的体感，即使移动ps的位置也能感受到。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：美国专利公报第9,880,621号

8、专利文献2：日本特开2021-65872号公报

9、非专利文献

10、非专利文献1：israr，ali&poupyrev，ivan.“tactile brush：drawing on skinwith a tactile grid display(触觉画笔：用触觉网格显示在皮肤上绘画)”conferenceon human factors in computing systems-proceedings.2019-2028，2011年5月

11、非专利文献2：kim，y.，lee，j.&a

12、非专利文献3：syunsuke tawa，hikaru nagano，yuichi tazaki&yasuyoshiyokokohji“extended phantom sensation：vibrotactile-based movement sensation inthe area outside the inter-stimulus(扩展幻感觉：在交互刺激之外的区域中基于振动触觉的运动感觉)”advanced robotics，35：5，268-280，2021年3月

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、然而，在以往的ps的生成方法中，对于振子的强度差，针对像正弦波或矩形波这样的单纯的振动波形(能通过频率和振幅来表现的波形)，通过实验/经验来确定振幅比相对于呈现位置的函数，无法表现具有包括多个频率的任意的振动波形的振动源。

3、此外，以往的ps几乎都是使多个振子与身体上接触，使振动定位在振子间。在一部分的研究中，报告了使振动定位在连接振子的直线上且振子的外侧，但尚未实现在二维或三维上使振动定位在振子的外侧的技术。

4、在一个方面，本说明书中记载的技术的目的在于，以使包括多个频率的任意的振动波形存在于特定的位置的方式对人进行呈现，从而提高体感的真实性。

5、技术方案

6、在一个方面，振动分配控制装置是由多个振子生成存在于任意的位置的振动源的振动分配控制装置，具备：计算部，根据所述振动源的振动波形来计算感知强度；分配部，根据所述振动源的方位和配置位置来将所述感知强度分别分配给所述多个振子；以及信号输出部，基于通过所述分配部分配的信息来控制并输出所述多个振子中的振动。

7、有益效果

8、作为一个方面，能以使包括多个频率的任意的振动波形存在于特定的位置的方式对人进行呈现，从而提高体感的真实性。

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【技术保护点】

1.一种振动分配控制装置，其是由多个振子生成存在于任意的位置的振动源的振动分配控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的振动分配控制装置，其中，

3.一种振动分配控制装置，其是对多个振子中的振动进行控制的振动分配控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的振动分配控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的振动分配控制装置，其中，

6.根据权利要求5所述的振动分配控制装置，其中，

7.根据权利要求5或6所述的振动分配控制装置，其中，

8.根据权利要求3～7中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

9.根据权利要求3～8中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

10.根据权利要求3～5中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

11.根据权利要求3～10中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

12.根据权利要求11所述的振动分配控制装置，其中，

13.根据权利要求3～12中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

14.根据权利要求3～13中任

15.根据权利要求14所述的振动分配控制装置，其中，

16.根据权利要求3～13中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

17.根据权利要求3～13中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

18.根据权利要求3～17中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

19.根据权利要求3～17中任一项所述的振动分配控制装置，其中，

20.一种振动分配控制程序，使由多个振子生成存在于任意的位置的振动源的计算机执行以下处理：

21.根据权利要求20所述的振动分配控制程序，其中，

22.一种振动分配控制程序，使对多个振子中的振动进行控制的计算机执行以下处理：

23.根据权利要求22所述的振动分配控制程序，其中，

24.根据权利要求23所述的振动分配控制程序，其中，

25.根据权利要求24所述的振动分配控制程序，其中，

26.根据权利要求24或25所述的振动分配控制程序，其中，

27.根据权利要求22～26中任一项所述的振动分配控制程序，其中，

28.一种振动分配控制方法，是由多个振子生成存在于任意的位置的振动源的振动分配控制方法，其中，

29.根据权利要求28所述的振动分配控制方法，其中，

30.一种振动分配控制方法，是对多个振子中的振动进行控制的振动分配控制方法，其中，

31.根据权利要求30所述的振动分配控制方法，其中，

32.根据权利要求31所述的振动分配控制方法，其中，

33.根据权利要求32所述的振动分配控制方法，其中，

34.根据权利要求32或33所述的振动分配控制方法，其中，

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】