【技术实现步骤摘要】
本技术涉及泳池清洁设备，尤其涉及一种泳池清洁机器人。
技术介绍
1、游泳池是人们从事游泳运动的场地，泳池在使用中都会出现一些垃圾或细菌，因此泳池需要定期进行清洁处理。泳池清洁机器人(含水上、水下机器人)可以进行泳池清洁工作，其主要搭载清洁机构在水中运动。
2、为了提高泳池清洁机器人清洁效率及智能程度，泳池清洁机器人需要能及时感知周围的环境，如感知障碍物、绘制地图等，通过获知的信息做出相应的动作。tof传感器属于光学类传感器，可以检测与障碍物之间的距离，且具备测量盲区小，倾斜角度大的优点。现有技术常常在机器人的四个侧面分别设置一个tof传感器或多个tof传感器。四个侧面分别设置一个tof传感器的泳池清洁机器人(如图1)不能根据检测结果判断与障碍物表面(如墙面)的相对角度，不利于泳池清洁机器人斜向靠近障碍物表面或沿着障碍物表面行走，而四个侧面分别设置多个tof传感器的泳池清洁机器人(如图2)可以根据同一面上不同传感器的检测结果判断与障碍物表面(如墙面)的相对角度，但这也带来了生产成本较高的问题。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是：提供一种泳池清洁机器人，结构简单，能够同时判断自身与障碍物表面的距离和相对角度。
2、为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种泳池清洁机器人，包括主体、过滤器、水泵、控制装置、驱动结构和四个tof传感器，所述驱动结构设置在所述主体上，所述主体上设置有入水口、出水口以及连通所述入水口和出水口的流道，所述水泵至少部分设
3、进一步的，所述tof传感器的朝向与所述主体的长度方向的夹角为30-60°。
4、进一步的，所述tof传感器的朝向与所述主体的长度方向的夹角为45°。
5、进一步的，在俯视视角下，所述主体在竖直方向上的投影呈矩形，所述tof传感器的朝向位于所述主体的投影的几何中心与角部的连线上。
6、进一步的，所述tof传感器凸出所述主体和/或所述驱动结构的外壁面设置。
7、进一步的，所述驱动结构为履带装置，所述主体两侧分别设有所述驱动结构，所述tof传感器固定连接于所述驱动结构上。
8、本技术的有益效果在于：本技术的泳池清洁机器人通过把四个tof传感器设置到泳池清洁机器人的四角部，可以使泳池清洁机器人能够在不增加传感器的前提下，探测到墙壁等物体，并且可以根据相邻的两个tof传感器的检测结果判断与障碍物表面(如墙面)的相对角度，方便泳池清洁机器人斜向靠近障碍物表面或沿着障碍物表面行走。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种泳池清洁机器人，其特征在于：包括主体、过滤器、水泵、控制装置、驱动结构和四个TOF传感器，所述驱动结构设置在所述主体上，所述主体上设置有入水口、出水口以及连通所述入水口和出水口的流道，所述水泵至少部分设置在所述流道中，所述过滤器设置在所述流道中，四个所述TOF传感器分别与所述控制装置连接，且四个所述TOF传感器分别设于所述主体的左前方、右前方、左后方和右后方。
2.根据权利要求1所述的一种泳池清洁机器人，其特征在于：所述TOF传感器的朝向与所述主体的长度方向的夹角为30-60°。
3.根据权利要求2所述的一种泳池清洁机器人，其特征在于：所述TOF传感器的朝向与所述主体的长度方向的夹角为45°。
4.根据权利要求1所述的一种泳池清洁机器人，其特征在于：在俯视视角下，所述主体在竖直方向上的投影呈矩形，所述TOF传感器的朝向位于所述主体的投影的几何中心与角部的连线上。
5.根据权利要求1所述的一种泳池清洁机器人，其特征在于：所述TOF传感器凸出所述主体和/或所述驱动结构的外壁面设置。
6.根据权利要求1所述的一种泳池清
...【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人，其特征在于：包括主体、过滤器、水泵、控制装置、驱动结构和四个tof传感器，所述驱动结构设置在所述主体上，所述主体上设置有入水口、出水口以及连通所述入水口和出水口的流道，所述水泵至少部分设置在所述流道中，所述过滤器设置在所述流道中，四个所述tof传感器分别与所述控制装置连接，且四个所述tof传感器分别设于所述主体的左前方、右前方、左后方和右后方。
2.根据权利要求1所述的一种泳池清洁机器人，其特征在于：所述tof传感器的朝向与所述主体的长度方向的夹角为30-60°。
3.根据权利要求2所述的一种泳池清洁机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，于学良，周继勇，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。