【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人，尤其涉及一种用于水下航行器的可折展舵。
技术介绍
1、近年来，我国海洋经济增长快速，海洋产业发展迅猛，这对海洋装置提出了更高的要求。水下航行器是目前较为常见的海洋装备，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色。水下航行器一般由耐压主体单元、任务传感器单元、姿态调节与能源单元、导航控制单元、通讯单元、浮力驱动单元及螺旋桨推进单元等组成，多数水下航行器通过舵控制实现水下姿态调节。
2、舵是一种用于航行设备，以改变或保持其航行方向的一种装置。在水下航行器中，舵一般布置在后端，分为垂直舵和水平舵，垂直舵可左右转动，水平舵可上下转动。通过垂直舵、水平舵的配合控制，水下航行器可实现姿态调节。然而，舵的安装会破坏水下航行器整体流线型，易在布放过程中影响航行器布放姿态。
技术实现思路
1、针对相关技术中存在的不足之处，本专利技术提供了一种用于水下航行器的可折展舵，以解决当前水下航行器的舵伸出影响布放姿态的问题。
2、本专利技术提供用于水下航行器的可折展舵，包括：
3、机壳，具有释放口；
4、转座，旋转安装在机壳上，并装设有扭簧；
5、方向舵，其舵板的一侧具有舵轴，舵轴旋转安装在转座上；
6、触发机构，装设在机壳上，具有电源和与电源电连接的热熔断丝，热熔断丝配置为连接方向舵时，拉动方向舵至机壳内，并使扭簧产生能够驱动转座旋转的弹性形变；
7、转向电机，装设在机壳上，其输出轴竖向设置；p>
8、传动组件，包括第一传动件和第二传动件，第一传动件装设在输出轴上，并设有能够使第一传动件插接的插槽，第二传动件装设在舵轴远离舵板的一端；
9、其中，触发机构通过电源向热熔断丝通电以使其熔断并断开与方向舵的连接时，扭簧驱动转座旋转，方向舵通过释放口伸出，舵轴摆动至与输出轴同轴，第二传动件插接在第一传动件的插槽中，并通过传动副传动。
10、在其中一些实施例中，转向电机位于转座的下方，舵轴安装在转座设置的轴孔中。
11、在其中一些实施例中，转座两侧具有转轴，转轴旋转安装在机壳对应设置的连接座上，扭簧套设在转轴上。
12、在其中一些实施例中，插槽的顶部和前侧开放，分别使第二连接件插入和舵轴进入。
13、在其中一些实施例中，传动副包括设置在第二连接件侧壁的第二传动面以及设置在插槽内壁的第一传动面，第一传动面贴合在第二传动面上。
14、在其中一些实施例中，插槽的侧壁设置有限位槽，限位槽设置在左右两侧中的至少一个，限位槽延伸至第一连接件前侧的端面，第二连接件与第一连接件插接连接时，第二连接件侧壁设置的限位块插接在限位槽中。
15、在其中一些实施例中，插槽的侧壁设置有定位槽，定位槽设置在左右两侧中的至少一个，第二连接件与第一连接件插接连接时，第二连接件装设的弹性滚珠卡入定位槽中。
16、在其中一些实施例中，插槽由外向内呈收口状。
17、在其中一些实施例中，舵轴与输出轴同轴时，在扭簧的驱动下舵轴贴在释放口前端的内壁上。
18、在其中一些实施例中，机壳为导流罩。
19、基于上述技术方案，本专利技术实施例通过能够熔断的触发结构，实现方向舵的固定收起，使水下航行器布放过程中，方向舵能够始终位于机壳内，消除对水下航行器整体流线型的影响，在水下航行器布放完成后，通过触发机构和积蓄弹力的扭簧实现方向舵的伸出展开；传动组件采用插接这个可拆卸的连接结构，能够在方向舵固定收起时断开连接，在方向舵伸出展开时传动连接，结构简单，节省空间，并且能够减少方向舵的摆动半径，使方向舵能够在较小的空间实现展开和收起，从而进一步减小机壳的体积，便于水下航行器的小型化，解决了当前水下航行器的舵伸出影响布放姿态的问题。
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1.一种用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述转向电机位于所述转座的下方，所述舵轴安装在所述转座设置的轴孔中。
3.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述转座两侧具有转轴，所述转轴旋转安装在所述机壳对应设置的连接座上，所述扭簧套设在所述转轴上。
4.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述插槽的顶部和前侧开放，分别使所述第二连接件插入和所述舵轴进入。
5.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述传动副包括设置在所述第二连接件侧壁的第二传动面以及设置在所述插槽内壁的第一传动面，所述第一传动面贴合在所述第二传动面上。
6.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述插槽的侧壁设置有限位槽，所述限位槽设置在左右两侧中的至少一个，所述限位槽延伸至所述第一连接件前侧的端面，所述第二连接件与所述第一连接件插接连接时，所述第二连接件侧壁设置的限位块插接在所述限位槽中。
<...【技术特征摘要】
1.一种用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述转向电机位于所述转座的下方，所述舵轴安装在所述转座设置的轴孔中。
3.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述转座两侧具有转轴，所述转轴旋转安装在所述机壳对应设置的连接座上，所述扭簧套设在所述转轴上。
4.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述插槽的顶部和前侧开放，分别使所述第二连接件插入和所述舵轴进入。
5.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所述传动副包括设置在所述第二连接件侧壁的第二传动面以及设置在所述插槽内壁的第一传动面，所述第一传动面贴合在所述第二传动面上。
6.根据权利要求1所述的用于水下航行器的可折展舵，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王延辉，孙通帅，杨绍琼，牛文栋，杨明，马伟，赵海侗，周会会，
申请(专利权)人：崂山国家实验室，
类型：发明
国别省市：
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