【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种基于三浦折纸的喷洒装置。
技术介绍
1、传统的喷头通过将压力水通过收缩流道和喷嘴，以较高的速度喷到空中，在空气阻力作用下，裂散成水滴进行喷灌，亦可称喷洒器，由于水流最终是由喷头喷洒出去，所以它对整个喷灌系统的喷洒质量起着决定性的作用。现有大多数喷头只能以固定角度进行喷洒，喷洒范围小、喷头操作比较单一；少部分旋转式喷头依靠水压力可自动绕其竖轴旋转并喷洒，但其无法进行精确喷灌，只适合大面积的作物目标和喷灌环境，不具备在狭小受限空间作业的能力，也无法针对环境变化进行反馈并对特定应用场景及环境做出有效调整，难以适应复杂的环境。
技术实现思路
1、因此，本专利技术要解决的技术问题在于现有技术中的喷水装置无法根据环境变化进行反馈并调节喷洒范围、难以适应复杂环境的问题，从而提供一种基于三浦折纸的喷洒装置。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、一种基于三浦折纸的喷洒装置，包括安装架、连接在所述安装架上的喷洒组件、弯曲组件和驱动组件；所述弯曲组件包括连接于所述安装架上的三浦折叠主体管；所述驱动组件包括连接于所述三浦折叠主体管头端的驱动件和贯穿所述三浦折叠主体管管身上的驱动绳，所述三浦折叠主体管相对两侧壁上均设有所述驱动绳，两根所述驱动绳的一端均连接于所述驱动件上，另一端均固定于所述三浦折叠主体管尾端，所述驱动件适于控制所述驱动绳的松紧度与长度以调节所述三浦折叠主体管的弯曲度与长度；所述喷洒组件包括水泵和连接于所述水泵出水口
4、进一步地，所述三浦折叠主体管包括多个阵列分布连接的折叠单元，相邻所述折叠单元连接顶点的一侧水平直线折痕为山线，连接顶点的另一侧水平直线折痕为谷线，剩余两条连接顶点、并与水平折痕斜交的直线折痕为斜向谷线，每个所述折叠单元以水平直线折痕为对称轴，所述折叠单元展开后为矩形。
5、进一步地，相邻所述折叠单元连接的所述顶点朝向所述三浦折叠主体管外侧凸出，所述三浦折叠主体管中部同一高度的至少两个所述顶点处开设有穿线孔，两根所述驱动绳分别穿设于两个所述穿线孔上。
6、进一步地，所述安装架顶部固定连接有安装板，所述驱动组件通过固定板设置于所述安装板下方；所述驱动件固定于所述固定板上，所述驱动件的驱动轴上连接有绕线盘，所述绕线盘位置与所述穿线孔位置对应设置，所述驱动绳的一端绕设于所述绕线盘上。
7、进一步地，所述固定板上开设有位于所述绕线盘正下方的缺口，所述驱动绳位于所述缺口内侧与所述绕线盘远离所述固定板的一侧之间。
8、进一步地，所述三浦折叠主体管的头端固定有连接于所述固定板下方的上间隔盘，所述上间隔盘上开设有位于所述缺口下方的上过线孔，所述上过线孔位置与所述穿线孔位置相对应。
9、进一步地，所述三浦折叠主体管的尾端固定有下间隔盘，所述下间隔盘上开设有与所述上过线孔对应设置的下过线孔，所述驱动绳的另一端固定连接于所述下过线孔上。
10、进一步地，所述驱动组件在所述固定板上周向均匀间隔布置有多个，所述三浦折叠主体管的侧壁上周向均匀间隔设置有多个穿线孔，多个所述穿线孔与多个所述驱动组件一一对应设置。
11、进一步地，所述驱动绳为镍钛记忆合金丝，所述三浦折叠主体管的内外侧壁上均设置有聚酰亚胺薄膜。
12、进一步地，所述驱动件为电动舵机，所述探测设备为摄像头，所述摄像头适于与终端控制设备电连接，所述终端设备适于与所述电动舵机电连接。
13、本专利技术技术方案，具有如下优点：
14、1.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，在三浦折叠主体管外壁设置两根穿设在其中部的驱动绳，且使驱动绳的两端分别位于在三浦折叠主体管的头端和尾端，通过驱动件控制两根驱动绳同时伸长或缩短可以使三浦折叠主体管进行伸长或缩短，进而带动三浦折叠主体管内的水管进行伸长或缩短，以此调节喷洒装置的喷洒范围，能够控制喷洒装置在狭小空间内进行喷洒作业；通过驱动件控制其中一根驱动绳伸长、另一根驱动绳缩短，可以使三浦折叠主体管朝向缩短的驱动绳的方向进行弯曲，以此调节喷洒装置的喷洒角度，通过控制其缩短不同长度，可以达到不同的弯曲程度，以此调节喷洒装置的喷洒范围；通过设置探测装置可以在喷洒装置作业对其作业环境进行探测，以便于喷洒装置根据环境不同调节喷洒范围和喷洒角度，避免小范围喷洒需求时造成资源浪费，同时能够实现复杂环境下作业，保证喷洒作业的灵活性。
15、2.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，固定板上开设有位于绕线盘正下方的缺口，驱动绳位于缺口内侧与绕线盘远离固定板的一侧之间。如此设置，可以对于驱动绳进行限位，使驱动绳始终在缺口内侧运动，毕竟驱动绳偏离到缺口外而倾向对驱动绳的控制精准度。
16、3.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，三浦折叠主体管的头端固定有连接于固定板下方的上间隔盘，上间隔盘上开设有位于缺口下方的上过线孔，上过线孔位置与穿线孔位置相对应。如此设置，可以保证驱动绳的连接稳定性，同时避免驱动绳直接连接在三浦折叠主体管头端时在长期频繁的拉扯下对三浦折叠主体管造成损坏，同时上过线孔可以对驱动绳进行限位，避免驱动绳在被拉扯控制时发生偏移而影响控制效果。
17、4.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，三浦折叠主体管的尾端固定有下间隔盘，下间隔盘上开设有与上过线孔对应设置的下过线孔，驱动绳的另一端固定连接于下过线孔上。如此设置，可以保证驱动绳的连接稳定性，同时避免驱动绳直接连接在三浦折叠主体管尾端时在长期频繁的拉扯下对三浦折叠主体管造成损坏。
18、5.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，驱动组件在固定板上周向均匀间隔布置有多个，三浦折叠主体管的侧壁上周向均匀间隔设置有多个穿线孔，多个穿线孔与多个驱动组件一一对应设置。如此设置，可以使三浦折叠主体管在多方向实现弯曲。
19、6.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，驱动绳为镍钛记忆合金丝，如此设置，利用镍钛记忆合金丝所具备的形状记忆特性、超弹性、抗腐蚀性、生物相容性和良好的减震性，可以使驱动绳适应复杂的环境，有效延长驱动绳的使用寿命。三浦折叠主体管的内外侧壁上均设置有聚酰亚胺薄膜，如此设置，可以提高三浦折叠主体管的刚度，使得三浦折叠主体管的连续体结构恢复能力增强，提高三浦折叠主体管的耐用性，延长使用寿命。
20、7.本专利技术提供的基于三浦折纸的喷洒装置，探测设备为摄像头，摄像头适于与终端控制设备电连接，终端设备适于与电动舵机电连接，如此设置，可以通过摄像头将检测到的环境进行拍摄并反馈给终端设备，再通过终端设备控制电动舵机的驱动操作，以此使喷洒设备根据不同环境做出调整并进行所需的喷洒作业。
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1.一种基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，包括安装架(1)、连接在所述安装架(1)上的喷洒组件(2)、弯曲组件(3)和驱动组件(4)；所述弯曲组件(3)包括连接于所述安装架(1)上的三浦折叠主体管(31)；所述驱动组件(4)包括连接于所述三浦折叠主体管(31)头端(32)的驱动件(42)和贯穿所述三浦折叠主体管(31)管身上的驱动绳(41)，所述三浦折叠主体管(31)相对两侧壁上均设有所述驱动绳(41)，两根所述驱动绳(41)的一端均连接于所述驱动件(42)上，另一端均固定于所述三浦折叠主体管(31)尾端(33)，所述驱动件(42)适于控制所述驱动绳(41)的松紧度与长度以调节所述三浦折叠主体管(31)的弯曲度与长度；所述喷洒组件(2)包括水泵(21)和连接于所述水泵(21)出水口上的水管(22)，所述水管(22)远离所述水泵(21)的一端伸入所述三浦折叠主体管(31)内并自其尾端(33)穿出，所述三浦折叠主体管(31)的尾端(33)设置有位于所述水管(22)一侧的探测设备(6)。
2.根据权利要求1所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述三浦折叠主体管(31
3.根据权利要求2所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，相邻所述折叠单元(5)连接的所述顶点朝向所述三浦折叠主体管(31)外侧凸出，所述三浦折叠主体管(31)中部同一高度的至少两个所述顶点处开设有穿线孔，两根所述驱动绳(41)分别穿设于两个所述穿线孔上。
4.根据权利要求3所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述安装架(1)顶部固定连接有安装板(11)，所述驱动组件(4)通过固定板(13)设置于所述安装板(11)下方；所述驱动件(42)固定于所述固定板(13)上，所述驱动件(42)的驱动轴上连接有绕线盘(44)，所述绕线盘(44)位置与所述穿线孔位置对应设置，所述驱动绳(41)的一端绕设于所述绕线盘(44)上。
5.根据权利要求4所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述固定板(13)上开设有位于所述绕线盘(44)正下方的缺口(14)，所述驱动绳(41)位于所述缺口(14)内侧与所述绕线盘(44)远离所述固定板(13)的一侧之间。
6.根据权利要求5所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述三浦折叠主体管(31)的头端(32)固定有连接于所述固定板(13)下方的上间隔盘(34)，所述上间隔盘(34)上开设有位于所述缺口(14)下方的上过线孔，所述上过线孔位置与所述穿线孔位置相对应。
7.根据权利要求6所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述三浦折叠主体管(31)的尾端(33)固定有下间隔盘(35)，所述下间隔盘(35)上开设有与所述上过线孔对应设置的下过线孔，所述驱动绳(41)的另一端固定连接于所述下过线孔上。
8.根据权利要求7所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述驱动组件(4)在所述固定板(13)上周向均匀间隔布置有多个，所述三浦折叠主体管(31)的侧壁上周向均匀间隔设置有多个穿线孔，多个所述穿线孔与多个所述驱动组件(4)一一对应设置。
9.根据权利要求1所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述驱动绳(41)为镍钛记忆合金丝，所述三浦折叠主体管(31)的内外侧壁上均设置有聚酰亚胺薄膜。
10.根据权利要求1所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述驱动件(42)为电动舵机，所述探测设备(6)为摄像头，所述摄像头适于与终端控制设备电连接，所述终端设备适于与所述电动舵机电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，包括安装架(1)、连接在所述安装架(1)上的喷洒组件(2)、弯曲组件(3)和驱动组件(4)；所述弯曲组件(3)包括连接于所述安装架(1)上的三浦折叠主体管(31)；所述驱动组件(4)包括连接于所述三浦折叠主体管(31)头端(32)的驱动件(42)和贯穿所述三浦折叠主体管(31)管身上的驱动绳(41)，所述三浦折叠主体管(31)相对两侧壁上均设有所述驱动绳(41)，两根所述驱动绳(41)的一端均连接于所述驱动件(42)上，另一端均固定于所述三浦折叠主体管(31)尾端(33)，所述驱动件(42)适于控制所述驱动绳(41)的松紧度与长度以调节所述三浦折叠主体管(31)的弯曲度与长度；所述喷洒组件(2)包括水泵(21)和连接于所述水泵(21)出水口上的水管(22)，所述水管(22)远离所述水泵(21)的一端伸入所述三浦折叠主体管(31)内并自其尾端(33)穿出，所述三浦折叠主体管(31)的尾端(33)设置有位于所述水管(22)一侧的探测设备(6)。
2.根据权利要求1所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述三浦折叠主体管(31)包括多个阵列分布连接的折叠单元(5)，相邻所述折叠单元(5)连接顶点的一侧水平直线折痕为山线(51)，连接顶点的另一侧水平直线折痕为谷线(52)，剩余两条连接顶点、并与水平折痕斜交的直线折痕为斜向谷线(53)(52)，每个所述折叠单元(5)以水平直线折痕为对称轴，所述折叠单元(5)展开后为矩形。
3.根据权利要求2所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，相邻所述折叠单元(5)连接的所述顶点朝向所述三浦折叠主体管(31)外侧凸出，所述三浦折叠主体管(31)中部同一高度的至少两个所述顶点处开设有穿线孔，两根所述驱动绳(41)分别穿设于两个所述穿线孔上。
4.根据权利要求3所述的基于三浦折纸的喷洒装置，其特征在于，所述安装架(1)顶部固定连接有安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞伟，范雅婷，梁倍彬，周广，张碧峰，沈轩著，蓝静，曾棉帆，
申请(专利权)人：广州航海学院，
类型：发明
国别省市：
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