【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及助力外骨骼领域，具体是涉及一种基于多驱动执行器的模块化人体助力装备。
技术介绍
1、助力外骨骼，最初出现在科幻小说中的机械及电子设备，是一种能够增强人体能力的可穿戴机器。它能够帮助人们跑得更快、跳得更高、能够携带更多更重的东西，并且帮助穿戴它的人在战场、建筑工地或者其它有危险的地方生存下来。
2、其中能够覆盖人体上肢和下肢的全肢体助力外骨骼是最为常见的外骨骼结构。但是现有大量的全肢体助力外骨骼中上肢助力外骨骼单元和下肢助力外骨骼单元之间不可互换，即上肢助力外骨骼单元只能用于上肢穿戴，下肢助力外骨骼只能用于下肢穿戴，当二者任何一个单元故障或者损坏后，整套全肢体助力外骨骼便不能使用，并且仅配备有一个控制单元，即通过一个控制单元来协调控制整个全肢体助力外骨骼。所以在实际应用中，采购放需要配置相同数量的上肢外骨骼单元和下肢外骨骼单元的备件以便维修更换。
技术实现思路
1、针对上述问题，提供一种基于多驱动执行器的模块化人体助力装备，包括上肢助力模块、下肢助力模块和上下肢通讯模块，上肢助力模块和下肢助力模块均包括供电/控制模块、左肢体模块和右肢体模块，左肢体模块和右肢体模块相对于供电/控制模块呈现镜像设置于供电/控制模块的两侧，左肢体模块和右肢体模均包括有第一长度调节模块、第二长度调节模块和第三长度调节模块，第二长度调节模块和第三长度调节模块上均安装有用于与人的肢体进行固定的人机固定模块，供电/控制模块包括有扩展接入端口，上肢助力模块的扩展接入端口与下肢助力模块的拓展
2、优选的，供电/控制模块具有与左肢体模块连接的左肢体接入端口和与右肢体模块连接的右肢体接入端口；左肢体接入端口与左肢体模块的第一长度调节模块连接；右肢体连接端口与右肢体模块的第一长度调节模块连接。
3、优选的，第一长度调节模块为l型结构，该第一长度调节模块包括第一长度调节端和第二长度调节端，第一长度调节端与供电/控制模块连接。
4、优选的，左肢体模块中的第一长度调节端与左肢体接入端口连接，右肢体模块中的第一长度调节端与右肢体接入端口连接。
5、优选的，左肢体模块和右肢体模块均包括有第一动力关节、第二动力关节和第三动力关节；第一动力关节的壳体与第一长度调节模块的第二长度调节端连接，第一动力关节的旋转输出端与第二长度调节模块的一端连接；第二动力关节的壳体与第二长度调节模块的另一端连接，第二动力关节的旋转输出端与第三长度调节模块的一端连接；第三动力关节的旋转输出端安装有肢体端部固定件。
6、优选的，上肢助力模块中肢体端部固定件安装有手部组件，下肢助力模块中肢体端部固定件安装有脚部模块。
7、本专利技术相比较于现有技术的有益效果是：
8、1、上肢助力模块和下肢助力模块通过上下肢通讯模块进行信息协同。并且上肢助力模块和下肢助力模块的结构相同均且均有独立的供电/控制模块可以实现独立穿戴使用的应用场景。
9、2、上肢助力模块和下肢助力模块在结构设置上仅区别于终端输出模块(肢体端部连接件和脚部模块)的区别，大大降低了备件采购的成本和维修成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于多驱动执行器的模块化人体助力装备，其特征在于，包括上肢助力模块(A)、下肢助力模块(B)和上下肢通讯模块(11)，上肢助力模块(A)和下肢助力模块(B)均包括供电/控制模块(1)、左肢体模块和右肢体模块，左肢体模块和右肢体模块相对于供电/控制模块(1)呈现镜像设置于供电/控制模块(1)的两侧，左肢体模块和右肢体模均包括有第一长度调节模块(2)、第二长度调节模块(3)和第三长度调节模块(4)，第二长度调节模块(3)和第三长度调节模块(4)上均安装有用于与人的肢体进行固定的人机固定模块(8)，供电/控制模块(1)包括有扩展接入端口，上肢助力模块(A)的扩展接入端口与下肢助力模块(B)的拓展接入端口之间通过上下肢通讯模块(11)连接。
2.根据权利要求1所述的基于多驱动执行器的人体助力装备，其特征在于，供电/控制模块(1)具有与左肢体模块连接的左肢体接入端口和与右肢体模块连接的右肢体接入端口；
3.根据权利要求2所述的基于多驱动执行器的人体助力装备，其特征在于，第一长度调节模块(2)为L型结构，该第一长度调节模块(2)包括第一长度调节端(2a)和第二长度
4.根据权利要求3所述的基于多驱动执行器的人体助力装备，其特征在于，左肢体模块中的第一长度调节端(2a)与左肢体接入端口连接，右肢体模块中的第一长度调节端(2a)与右肢体接入端口连接。
5.根据权利要求4所述的基于多驱动执行器的人体助力装备，其特征在于，左肢体模块和右肢体模块均包括有第一动力关节(5)、第二动力关节(6)和第三动力关节(7)；
6.根据权利要求5所述的基于多驱动执行器的人体助力装备，其特征在于，上肢助力模块(A)中肢体端部固定件(9)安装有手部组件，下肢助力模块(B)中肢体端部固定件(9)安装有脚部模块(10)。
...【技术特征摘要】
1.基于多驱动执行器的模块化人体助力装备，其特征在于，包括上肢助力模块(a)、下肢助力模块(b)和上下肢通讯模块(11)，上肢助力模块(a)和下肢助力模块(b)均包括供电/控制模块(1)、左肢体模块和右肢体模块，左肢体模块和右肢体模块相对于供电/控制模块(1)呈现镜像设置于供电/控制模块(1)的两侧，左肢体模块和右肢体模均包括有第一长度调节模块(2)、第二长度调节模块(3)和第三长度调节模块(4)，第二长度调节模块(3)和第三长度调节模块(4)上均安装有用于与人的肢体进行固定的人机固定模块(8)，供电/控制模块(1)包括有扩展接入端口，上肢助力模块(a)的扩展接入端口与下肢助力模块(b)的拓展接入端口之间通过上下肢通讯模块(11)连接。
2.根据权利要求1所述的基于多驱动执行器的人体助力装备，其特征在于，供电/控制模块(1)具有与左肢体模块连接的左肢体接入端口和与右肢体模块连接的右肢体接入端口...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴英，杨家檇，
申请(专利权)人：广州望默科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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