【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及望远镜领域，特别是涉及一种双筒防抖望远镜及其控制方法。
技术介绍
1、常规的望远镜会把手部的微小抖动也同步放大，导致视场严重抖动而无法有效观察目标细节，现有的双筒防抖望远镜体积重量较大、光路结构繁琐。
2、譬如公开号为cn115698842a的中国专利申请、公开号为cn208351219u的中国专利，双筒防抖望远镜都是在前部的设备舱中放置一个双目的防抖组件，然后在后部通过棱镜旋转的方式调节双眼瞳距。这种结构导致望远镜体积较大、光路复杂、成像质量较低、成本较高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种双筒防抖望远镜及其控制方法，可简化结构，同时控制望远镜的抖动，保证成像质量。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种双筒防抖望远镜，包括：双筒望远镜、第一棱镜微云台、第二棱镜微云台、角度传感器、单片机和陀螺仪传感器；
4、第一棱镜微云台、单片机和陀螺仪传感器均设置在双筒望远镜中的第一镜筒内；第一棱镜微云台位于所述第一镜筒的目镜透镜组和物镜透镜组之间；第二棱镜微云台设置在双筒望远镜中的第二镜筒内；角度传感器设置在双筒望远镜中连接第一镜筒和第二镜筒的转轴机构上；
5、第一棱镜微云台、第二棱镜微云台、角度传感器和陀螺仪传感器均与单片机电连接；
6、所述单片机用于获取第一棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度、第二棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度、陀螺仪传感器测量的第一镜筒的抖动角速度以及角度传感器测
7、所述第i棱镜微云台用于根据所述双轴转动驱动值驱动内部的棱镜进行旋转。
8、一种双筒防抖望远镜的控制方法，所述控制方法应用于前述的双筒防抖望远镜，所述控制方法包括：
9、预设双轴的防抖补偿系数和回中系数；
10、采集第一棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度、陀螺仪传感器测量的第一镜筒的抖动角速度、第二棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度和角度传感器测量的转轴机构的转轴角度；
11、根据第一镜筒的抖动角速度和所述转轴角度，确定第二镜筒的抖动角速度；
12、根据防抖补偿系数、回中系数、第i棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度和第i棱镜微云台所在镜筒的抖动角速度，计算第i棱镜微云台的双轴旋转角度目标值；其中，第i棱镜微云台所在镜筒为第一棱镜微云台或第二棱镜微云台；
13、以第i棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度作为棱镜旋转反馈值，结合第i棱镜微云台的双轴旋转角度目标值，通过反馈控制算法确定第i棱镜微云台的双轴转动驱动值；
14、依据第i棱镜微云台的双轴转动驱动值驱动第i棱镜微云台内部的棱镜进行旋转。
15、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
16、本专利技术实施例的一种双筒防抖望远镜及其控制方法，通过在双筒望远镜中的两个镜筒内设置棱镜微云台，在其中一个镜筒内安装单片机和陀螺仪传感器，两个镜筒之间的转轴机构上固定角度传感器，可实时、单独计算每个镜筒的双轴旋转角度目标值，并采用反馈控制算法对每个镜筒的棱镜微云台实施伺服控制，实现两个镜筒的同步防抖功能。本专利技术结构简单、重量轻巧、光路简约，能够显著消除每个镜筒的抖动，并保持光轴一致，保证了成像质量。
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1.一种双筒防抖望远镜，其特征在于，包括：双筒望远镜、第一棱镜微云台、第二棱镜微云台、角度传感器、单片机和陀螺仪传感器；
2.根据权利要求1所述的双筒防抖望远镜，其特征在于，所述第一棱镜微云台与所述第二棱镜微云台的结构相同；
3.根据权利要求1所述的双筒防抖望远镜，其特征在于，还包括：防抖控制电路板；
4.一种双筒防抖望远镜的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-3任一项所述的双筒防抖望远镜，所述控制方法包括：
5.根据权利要求4所述的双筒防抖望远镜的控制方法，其特征在于，根据防抖补偿系数、回中系数、第i棱镜微云台的棱镜双轴旋转角度和第i棱镜微云台所在镜筒的抖动角速度，计算第i棱镜微云台的双轴旋转角度目标值，具体包括：
6.根据权利要求5所述的双筒防抖望远镜的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的双筒防抖望远镜的控制方法，其特征在于，所述双轴包括X方向旋转轴和Y方向旋转轴。
【技术特征摘要】
1.一种双筒防抖望远镜，其特征在于，包括：双筒望远镜、第一棱镜微云台、第二棱镜微云台、角度传感器、单片机和陀螺仪传感器；
2.根据权利要求1所述的双筒防抖望远镜，其特征在于，所述第一棱镜微云台与所述第二棱镜微云台的结构相同；
3.根据权利要求1所述的双筒防抖望远镜，其特征在于，还包括：防抖控制电路板；
4.一种双筒防抖望远镜的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-3任一项所述的双筒防抖望...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦志涛，
申请(专利权)人：成都鼎信精控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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