【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于矿用机器人应用，尤其涉及一种矿下通信线缆定向输送机器人。
技术介绍
1、由于矿下环境条件的特殊，高度低、空间小、落石、落煤、空气潮湿及易燃、易爆气体等，为了保障通信的安全以及可靠性，目前，井下通信线缆的敷设一般分为平巷或45°以下井巷、硐室中和立井或45°以及钻孔敷设方法，其中，井下硐室敷设电缆要求需要敷设保护管且保护管的内径要比电缆外径大1.5倍左右，其弯曲半径大于通信电缆的弯曲半径。
2、由于硐室较长，传统的穿线过程都是在施工时，穿一个绳，当保护管完全安装完成后，再由绳拉动，将电缆线穿过保护管，上述方法虽然能够实现对通信线缆的穿线，但其每一个管子在安装前，就需要穿线，这就导致施工繁琐且劳动强度大。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有矿下通信电缆硐室施工所存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单且能够实现在快速穿线的矿下通信线缆定向输送机器人。
2、为了达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术提供一种矿下通信线缆定向输送机器人，包括通信线缆连接头，还包括牵引头以及铰接在牵引头后端的动力机器人，所述动力机器人远离牵引头的一端与通信线缆连接头连接设置，其中，所述牵引头包括呈子弹头状设置的牵引头本体以及转动设置在牵引头本体前端的转盘，所述转盘的侧壁上设置有连接杆，所述连接杆远离转盘的一端转动连接有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮的轴向与牵引头的轴向平行设置，所述转盘上设置有三个均匀分布的连接杆；
3、所述动力机器人包括前后设置
4、作为优选，所述牵引头本体的侧壁上设置有辅助行走轮，所述辅助行走轮无动力转动设置在牵引头本体的侧壁。
5、作为优选，所述牵引头本体的侧壁上设置有三个均匀分布的辅助行走轮。
6、作为优选，所述辅助行走轮与动力驱动轮、辅助驱动轮之间交错设置。
7、作为优选，所述转盘上设置有伸缩孔，所述连接杆套装在伸缩孔内，所述连接杆上套装有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧设置在转盘的侧壁以及麦克纳姆轮之间。
8、作为优选，所述辅助驱动轮通过缓冲装置设置在机器人本体上，所述缓冲装置包括辅助驱动轮座以及铰接在辅助驱动轮座底部设置的缓冲杆，所述辅助驱动轮座的底部设置有两个间隔设置的缓冲杆，所述缓冲杆的端部设置有驱动齿轮，两个驱动齿轮之间啮合设置，所述缓冲杆通过驱动齿轮转动设置在辅助驱动轮座上，所述缓冲杆远离驱动齿轮的一端铰接有滑动块，所述机器人本体上设置有滑槽，所述滑槽内设置有滑动轴，所述滑动轴的轴向同机器人本体的轴向平行设置，所述滑动轴套装在滑动块内，所述滑动轴上还套装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧设置在滑槽盒滑动块之间。
9、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于：
10、1、本专利技术提供一种矿下通信线缆定向输送机器人，通过牵引头和动力机器人的设置，实现了整个定向输送机器人在管道内的行走，利用转盘配合麦克纳姆轮的设置，实现了定向输送机器人的拐弯行走，利用前段动力机器人、中段动力机器人以及末段动力机器人的三段设置，提高牵引动力，确保准确的输送。
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1.一种矿下通信线缆定向输送机器人，包括通信线缆连接头，其特征在于，还包括牵引头以及铰接在牵引头后端的动力机器人，所述动力机器人远离牵引头的一端与通信线缆连接头连接设置，其中，所述牵引头包括呈子弹头状设置的牵引头本体以及转动设置在牵引头本体前端的转盘，所述转盘的侧壁上设置有连接杆，所述连接杆远离转盘的一端转动连接有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮的轴向与牵引头的轴向平行设置，所述转盘上设置有三个均匀分布的连接杆；
2.根据权利要求1所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述牵引头本体的侧壁上设置有辅助行走轮，所述辅助行走轮无动力转动设置在牵引头本体的侧壁。
3.根据权利要求2所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述牵引头本体的侧壁上设置有三个均匀分布的辅助行走轮。
4.根据权利要求3所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述辅助行走轮与动力驱动轮、辅助驱动轮之间交错设置。
5.根据权利要求1所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述转盘上设置有伸缩孔，所述连接杆套装在伸缩孔内，所述连接杆上
6.根据权利要求1～5任一项所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述辅助驱动轮通过缓冲装置设置在机器人本体上，所述缓冲装置包括辅助驱动轮座以及铰接在辅助驱动轮座底部设置的缓冲杆，所述辅助驱动轮座的底部设置有两个间隔设置的缓冲杆，所述缓冲杆的端部设置有驱动齿轮，两个驱动齿轮之间啮合设置，所述缓冲杆通过驱动齿轮转动设置在辅助驱动轮座上，所述缓冲杆远离驱动齿轮的一端铰接有滑动块，所述机器人本体上设置有滑槽，所述滑槽内设置有滑动轴，所述滑动轴的轴向同机器人本体的轴向平行设置，所述滑动轴套装在滑动块内，所述滑动轴上还套装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧设置在滑槽盒滑动块之间。
...【技术特征摘要】
1.一种矿下通信线缆定向输送机器人，包括通信线缆连接头，其特征在于，还包括牵引头以及铰接在牵引头后端的动力机器人，所述动力机器人远离牵引头的一端与通信线缆连接头连接设置，其中，所述牵引头包括呈子弹头状设置的牵引头本体以及转动设置在牵引头本体前端的转盘，所述转盘的侧壁上设置有连接杆，所述连接杆远离转盘的一端转动连接有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮的轴向与牵引头的轴向平行设置，所述转盘上设置有三个均匀分布的连接杆；
2.根据权利要求1所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述牵引头本体的侧壁上设置有辅助行走轮，所述辅助行走轮无动力转动设置在牵引头本体的侧壁。
3.根据权利要求2所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述牵引头本体的侧壁上设置有三个均匀分布的辅助行走轮。
4.根据权利要求3所述的一种矿下通信线缆定向输送机器人，其特征在于，所述辅助行走轮与动力驱动轮、...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰巍，陈永光，王学强，王周，
申请(专利权)人：陕西智引科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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