【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于液压控制领域，涉及一种同步顶升控制方法及基于该方法的顶升控制方法和造楼机的电液直驱驱动装置控制系统。
技术介绍
1、随着建筑行业的蓬勃发展，高层和超高层建筑的需求越来越多，但是随着建筑楼层的增加，施工难度不断增加，爬模和塔吊系统等传统方式已经无法满足要求，并且传统方式导致施工周期长、施工安全性低、作业环境差等。而随着信息化智能化的高速发展，我国自主研发了一种“空中造楼机”的建筑业设备平台及配套建造技术。该技术将建筑施工集中、逐层在空中完成，因此得名“空中造楼机”。
2、目前“空中造楼机”主要由动力支撑系统、钢平台系统、模板系统、挂架系统、安全防护系统、辅助作业系统等组成。而空中造楼机技术的动力支撑系统就是动力源，如同一台汽车的发动机，决定这这台“空中造楼机”的性能优劣。由于空中造楼机作业平台的重量太大，现有空中造楼机的动力源主要以液压站为动力源，再通过阀控的方式驱动液压缸顶升造楼机作业平台。如公开号为cn212249119u和cn110670865b的专利公开的就是一种基于液压阀控技术的空中造楼机方案。该方案可以根据作业平台的重量，匹配相应的液压缸，以提供足够的顶升力。但是出于超高层作业的安全性考虑，避免由于油液清洁度导致卡阀，不能采用高精度液压阀，因此在顶升过程中，同步精度不高，导致顶升过程需要频繁纠偏，顶升效率不高。
3、随着液压伺服技术的不断发展，出现了一种新型的电液直驱驱动装置。公开号为cn115402970a的专利公开了一种用于造楼机的电液直驱动力装置。而在造楼机顶升过程中，如何控
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于造楼机领域的同步顶升控制方法及基于该方法的顶升控制方法和系统。
2、为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种同步顶升控制方法，提供由控制系统驱动的至少两个驱动动力单元；
4、通过设定顶升速度和回收速度，提供一条虚拟曲线，使所述驱动动力单元按照虚拟曲线动作。
5、可选的，所述虚拟曲线采用s曲线，包括同步起步阶段、同步匀速阶段、同步到达阶段，同步起步阶段、同步匀速阶段、同步到达阶段的总行程设定值为p。
6、可选的，所述同步起步阶段的曲线构造如下：
7、p1＝1/2*c1*t12；
8、v＝c1*t1；
9、其中：
10、p1为同步顶升或回收时，同步起步阶段的终止行程；
11、c1为同步顶升或回收在同步起步阶段的设定位移曲线系数，通过计算获得；
12、t1为同步顶升或回收在同步起步阶段的终止时间刻度；
13、v为同步顶升或回收的设定液压缸速度；
14、通过已知的p1和v，求出c1和t1。
15、可选的，同步起步阶段的终止行程p1取1/20～1/10的总行程设定值p。
16、可选的，述同步匀速阶段的曲线构造如下：
17、p2＝p1+v*(t2-t1)；
18、其中：
19、p2为同步顶升或回收的同步匀速阶段终止的行程；
20、t2为同步顶升或回收在同步匀速阶段的终止时间刻度；
21、通过已知的p2、p1、v和t1，计算出t2。
22、可选的，所述同步到达阶段的曲线构造如下：
23、p＝p1+p2+v*(t3-t2-t1)-1/2*c3*(t3-t2-t1)2；
24、0＝v-c3*(t3-t2-t1)；
25、c3为同步顶升或回收在同步到达阶段的设定位移曲线系数，通过计算获得；
26、t3为同步顶升或回收在同步到达阶段的终止时间刻度；
27、p-p1-p2为同步到达阶段的行程；
28、通过已知的p、p1、p2、v、t2和t1，求出c3和t3。
29、一种顶升控制方法，提供由控制系统驱动的至少两个驱动动力单元；由控制系统提供单缸自检测模块、单缸点动模块、单缸标定模块、以及多缸同步顶升模块；
30、其中，多缸同步顶升模块采用根上述的同步顶升控制方法进行控制。
31、可选的，所述驱动动力单元包括液压缸以及控制该液压缸的液压回路，所述液压缸上设置位移传感器，所述液压回路上设置压力传感器；所述单缸自检测模块检测内容包括所述驱动动力单元的上电状态、压力传感器自检测、位移传感器自检测。
32、可选的，所述单缸点动模块用于驱动任一驱动动力单元以调整其位置。
33、可选的，所述单缸标定模块用于标定所述驱动动力单元位置。
34、可选的，所述控制系统包括与所述顶升控制方法相耦合的电气控制回路、操作按钮及操作画面。
35、一种造楼机的电液直驱驱动装置控制系统，包括控制系统以及由其控制的至少两个驱动动力单元、钩爪检测单元；所述驱动动力单元与造楼机连接组件刚性连接；所述钩爪检测单元用于判断钩爪是否进入立柱梯档洞口；
36、所述控制系统采用上述的顶升控制方法进行控制。
37、可选的，所述钩爪检测单元包括安装于造楼机支撑立柱的被检测板和与其垂直安装的用于检测位置的传感器，由所述传感器检测所述被检测板的位置变化。
38、可选的，所述驱动动力单元包括液压缸以及控制该液压缸的液压回路，所述液压回路包括液压泵组、溢流阀、电磁阀组、液压回路阀块；
39、所述液压泵组包括液压泵和电机，所述电机转动驱动所述液压泵提供压力；
40、所述溢流阀组用于调节所述液压缸的两腔最大出力，最大压力的调节用于保护电机工作在额定负载下；
41、所述电磁阀组用于控制所述液压回路阀块油液方向。
42、可选的，所述驱动动力单元还包括传感器单元，所述传感器单元包括压力传感器和位移传感器，所述压力传感器安装于所述液压回路阀块和液压缸，用于检测液压缸两腔的压力，所述位移传感器安装于液压缸，用于检测液压缸伸缩的位置。
43、本专利技术的有益效果在于：
44、1、本专利技术采用的控制系统可以实现一键式顶升，操作简单，降低操作人员的专业要求，便于该系统在建筑行业普及和操作；
45、2、本专利技术采用的钩爪进洞自动检测方法，在顶升钩爪进洞检测时，代替人工穿梭在建筑物中检测每个钩爪进洞与否的工序，大大节省顶升时间；
46、3、本专利技术的控制系统，可以针对造楼机的配重，适应若干电液直驱驱动动力单元，通过上电自动检测，自动识别投入的驱动动力单元，增强了控制系统的适用性。
47、4、本专利技术采用电液直驱驱动动力单元，能减少现场施工量，实现上电后即插即用，并且对比传统阀控，不需要油路冲洗，不存在卡阀现象，同时减少大大减少了液压油的使用量。
48、5、本专利技术相本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种同步顶升控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述虚拟曲线采用S曲线，包括同步起步阶段、同步匀速阶段、同步到达阶段，同步起步阶段、同步匀速阶段、同步到达阶段的总行程设定值为P。
3.根据权利要求2所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述同步起步阶段的曲线构造如下：
4.根据权利要求3所述的同步顶升控制方法，其特征在于：同步起步阶段的终止行程P1取1/20～1/10的总行程设定值P。
5.根据权利要求3所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述同步匀速阶段的曲线构造如下：
6.根据权利要求5所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述同步到达阶段的曲线构造如下：
7.一种顶升控制方法，其特征在于：提供由控制系统驱动的至少两个驱动动力单元；由控制系统提供单缸自检测模块、单缸点动模块、单缸标定模块、以及多缸同步顶升模块；
8.根据权利要求7所述的顶升控制方法，其特征在于：所述驱动动力单元包括液压缸以及控制该液压缸的液压回路，所述液压缸上设置位移传感器，所述液压回
9.根据权利要求7所述的顶升控制方法，其特征在于：所述单缸点动模块用于驱动任一驱动动力单元以调整其位置。
10.根据权利要求7所述的顶升控制方法，其特征在于：所述单缸标定模块用于标定所述驱动动力单元位置。
11.根据权利要求7所述的顶升控制方法，其特征在于：所述控制系统包括与所述顶升控制方法相耦合的电气控制回路、操作按钮及操作画面。
12.一种造楼机的电液直驱驱动装置控制系统，其特征在于：
13.根据权利要求12所述的造楼机的电液直驱驱动装置控制系统，其特征在于：所述钩爪检测单元包括安装于造楼机支撑立柱的被检测板和与其垂直安装的用于检测位置的传感器，由所述传感器检测所述被检测板的位置变化。
14.根据权利要求12所述的造楼机的电液直驱驱动装置控制系统，其特征在于：所述驱动动力单元包括液压缸以及控制该液压缸的液压回路，所述液压回路包括液压泵组、溢流阀、电磁阀组、液压回路阀块；
15.根据权利要求14所述的造楼机的电液直驱驱动装置控制系统，其特征在于：所述驱动动力单元还包括传感器单元，所述传感器单元包括压力传感器和位移传感器，所述压力传感器安装于所述液压回路阀块和液压缸，用于检测液压缸两腔的压力，所述位移传感器安装于液压缸，用于检测液压缸伸缩的位置。
...【技术特征摘要】
1.一种同步顶升控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述虚拟曲线采用s曲线，包括同步起步阶段、同步匀速阶段、同步到达阶段，同步起步阶段、同步匀速阶段、同步到达阶段的总行程设定值为p。
3.根据权利要求2所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述同步起步阶段的曲线构造如下：
4.根据权利要求3所述的同步顶升控制方法，其特征在于：同步起步阶段的终止行程p1取1/20～1/10的总行程设定值p。
5.根据权利要求3所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述同步匀速阶段的曲线构造如下：
6.根据权利要求5所述的同步顶升控制方法，其特征在于：所述同步到达阶段的曲线构造如下：
7.一种顶升控制方法，其特征在于：提供由控制系统驱动的至少两个驱动动力单元；由控制系统提供单缸自检测模块、单缸点动模块、单缸标定模块、以及多缸同步顶升模块；
8.根据权利要求7所述的顶升控制方法，其特征在于：所述驱动动力单元包括液压缸以及控制该液压缸的液压回路，所述液压缸上设置位移传感器，所述液压回路上设置压力传感器；所述单缸自检测模块检测内容包括所述驱动动力单元的上电状态、压力传感器自检测、位移传感器自检测。
9.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡春扬，袁强，刘玉，康健，张磊，龙灏，任万奎，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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