AGV路径规划方法、系统、终端及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及AGV技术领域，具体提供一种AGV路径规划方法、系统、终端及存储介质，包括：接收AGV车上报的自身与目标货物的距离，所述AGV车响应于机床发布的运输任务上报自身与所述运输任务的目标货物的距离；筛选出所述距离最短的空载AGV车作为承担所述运输任务的目标AGV车；将目标AGV车的运输轨迹规划过程建模为分布式部分可观察马尔可夫过程，并建立针对所述目标AGV车的观察空间和动作空间，和环境的状态空间、整体环境奖励函数；利用深度强化学习算法对所述马尔可夫过程求取最优解，得到目标AGV车的最优路径。本发明专利技术可以实现自主寻路，自主搬运物料等功能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于agv，具体涉及一种agv路径规划方法、系统、终端及存储介质。

技术介绍

1、随着自动化物流系统，柔性制造系统(fms)，自动化立体化仓库等的发展，agvs(作为物流系统和柔性制造系统中的关键子系统，得到越来越多的应用。agvs主要用于输送环节，方便自动化管理，提高系统柔性和灵活性，提高生产效率。

2、相关路径规划方法大多是考虑路程远近，规划出最短路径。但是agv车在运行时，周围环境和路径长度都是影响运输时间的重要参数。因此相关路径规划方法不一定能够准确找到运输时间最短的路径。且一旦分配路径后，agv车就要按照分配的路径行驶，一旦分配的路径被阻塞就是导致agv车运行锁死的情况。

技术实现思路

1、针对现有技术的上述不足，本专利技术提供一种agv路径规划方法、系统、终端及存储介质，以解决上述技术问题。

2、第一方面，本专利技术提供一种agv路径规划方法，包括：

3、接收agv车上报的自身与目标货物的距离，所述agv车响应于机床发布的运输任务上报自身与所述运输任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收AGV车上报的自身与目标货物的距离，所述AGV车响应于机床发布的运输任务上报自身与所述运输任务的目标货物的距离，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将自身与目标货物的距离上报至调度终端之前，所述方法还包括：

4.一种AGV路径规划系统，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述距离接收模块包括：

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

7.一种终端，其特征在于，包括...

【技术特征摘要】

1.一种agv路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收agv车上报的自身与目标货物的距离，所述agv车响应于机床发布的运输任务上报自身与所述运输任务的目标货物的距离，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将自身与目标货物的距离上报至调度终端之前，所述方法还包括：

4.一种agv路径规划系统，其特征在于，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹赛，关月，汪文勇，
申请(专利权)人：电子科技大学长三角研究院湖州，
类型：发明
国别省市：