基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质技术

一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质，涉及碎石机领域，通过将三维激光雷达和相机安装在设备上，实时获取矿石的三维点云数据和图像数据。计算单元通过对三维激光雷达和相机数据的处理和分析，实现对矿石的分割和定位、获取矿石形状中心的位置坐标。控制系统将坐标信息转换成运动信息传输给执行机构，执行机构实现对矿石的自动碎石操作。利用图像和雷达点云的数据融合自动识别矿石位置，通过逆运动学解析把矿石位置转换成执行机构的运动信息、使破碎锤自动碎石。提高了矿石开采的安全性和生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及碎石机领域，具体涉及一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质。

技术介绍

1、在传统的矿山开采过程中，碎石是一个重要的环节。传统碎石操作通常需要大量的人力和设备投入，操作效率较低且存在安全隐患。因此，开发一种能够提高矿山碎石操作效率、减少人力投入和提高安全性的自动碎石系统势在必行。

技术实现思路

1、本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种提高了矿石开采的安全性和生产效率的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质。

2、本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，包括：

4、在破碎机旋转平台上安装三维激光雷达和相机；

5、启动设备，将相机拍摄的图像和激光雷达采集的3d点云传输到计算单元；

6、计算单元基于图像和3d点云融合到目标检测模型对矿石进行目标检测和分割，得到矿石的位置中心坐标；

7、控制系统将矿石的位置中心坐标转换成执行机构的运动信息；

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于，计算单元基于图像和3D点云融合到目标检测模型对矿石进行目标检测和分割，得到矿石的位置中心坐标的方法为：

3.根据权利要求2所述的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于：通过体素网络降采样或欧几里得点云分割对3D点云进行预处理。

4.根据权利要求1所述的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于：运动信息包括破碎机大臂(3)的目标角度θ1、破碎机小臂(2)的目标角度θ2、破碎锤(1)的目标角度θ3、破...

【技术特征摘要】

1.一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于，计算单元基于图像和3d点云融合到目标检测模型对矿石进行目标检测和分割，得到矿石的位置中心坐标的方法为：

3.根据权利要求2所述的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于：通过体素网络降采样或欧几里得点云分割对3d点云进行预处理。

4.根据权利要求1所述的基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于：运动信息包括破碎机大臂(3)的目标角度θ1、破碎机小臂(2)的目标角度θ2、破碎锤(1)的目标角度θ3、破碎机旋转平台(6)的目标角度θ4。

5.根据权利要求4所述的基于三维...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛德奎，宋明明，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：